[发明专利]机器人控制设备、系统和控制方法及制品装配制造方法有效
| 申请号： | 201810053956.6 | 申请日： | 2018-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN108326877B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 津崎亮一 | 申请（专利权）人： | 佳能株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 贾金岩 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 机器人控制设备、机器人系统、机器人控制方法及装配制造方法机器人控制设备包括指令部和控制部。指令部被配置成将切换条件传送到被配置成根据机器人程序执行反馈控制的控制部。在机器人的状态与切换条件匹配的状态下，控制部将指示机器人的状态已与切换条件匹配的信息传送到指令部，指令部将对应于所述信息的操作命令传送到控制部，控制部根据所述操作命令切换机器人的操作。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 设备 系统 方法 制品 装配 制造 | ||
【主权项】：
1.一种机器人控制设备，包括：指令部，所述指令部被配置成根据机器人程序指示机器人的操作；以及控制部，所述控制部被配置成基于机器人的转矩传感器值和机器人的编码器值、根据来自指令部的指令执行所述机器人的操作的反馈控制，其中指令部被配置成根据机器人程序将切换条件传送到被配置成执行反馈控制的控制部，在机器人的状态与切换条件匹配的状态下，控制部将指示机器人的状态已与切换条件匹配的信息传送到指令部，指令部将对应于所述信息的操作命令传送到控制部，并且控制部根据所述操作命令切换机器人的操作。
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