[发明专利]多自由度影像引导介入医疗机器人系统

摘要

本发明公布了一种多自由度影像引导介入医疗机器人系统，包括底板、导轨固定脚、导轨1、导轨‑导轨十字连接套件、导轨2、导轨‑导轨T型连接件、导轨3、导轨‑转台连接板、转台、转台‑转台连接板、转台‑导轨连接套件、导轨4、固定块、传感器连接柱、力传感器、针紧定柱、针、组织支撑座、组织、红外相机、红外投影仪、支撑杆；本发明多自由度影像引导介入医疗机器人系统具有6个自由度，可以改变介入针的三维空间位置，以及针的俯仰，以及红外双目相机图像引导，并能受力反馈，使得针能对不同角度、不同位置的目标点进行介入操作。图像监测可以是操作更加精准，应用领域更加广泛。

主权项

一种多自由度影像引导介入医疗机器人系统，其特征在于，包括支撑杆(1)、红外投影仪(2)、红外相机(3)、导轨4(4)、转台‑转台连接板(5)、转台2(6)、转台1(7)、导轨3(8)、导轨2(9)、导轨1(10)、底板(11)、组织支撑座(12)、组织(13)、针(14)、针紧定柱(15)、力传感器(16)、固定块(17)、转台‑导轨连接套件(18)、导轨‑导轨T型连接件(19)、导轨‑导轨十字连接套件(20)。一种多自由度影像引导介入医疗机器人系统由定位部分、调节部分、穿刺反馈部分、监测控制部分、操作平台构成。定位部分由导轨1(10)、导轨‑导轨十字连接套件(20)、导轨2(9)、导轨‑导轨T型连接件(19)、导轨3(8)依次连接组成用于调节针头位置，使针头位置有利于穿刺成功；调节部分由、转台1(7)、转台‑转台连接板(5)、转台2(6)、转台‑导轨连接套件(18)依次连接组成用于调节针角度，分析角度对穿刺力的影响；穿刺反馈部分由导轨4(4)、固定块(17)、力传感器(16)、针紧定柱(15)、针(14)依次连接组成，用于实现针的直线移动穿刺，以及穿刺力数据的采集；监测控制部分由支撑杆(1)、红外投影仪(2)、红外相机(3)组成，用于监测介入状况，并对系统进行控制；操作平台由底板(11)、组织支撑座(12)、以及进行操作的组织(13)组成，用于支撑系统和操作对象。