[发明专利]使用射线投射映射来操作可移动平台的方法和系统有效
| 申请号： | 201780083495.0 | 申请日： | 2017-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN110192161B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 杨康 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G06T15/50;H04N5/232 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 鄢功军 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 用于规划可移动平台路线的系统和方法。在第一时间点获取表示可移动平台附近的一个或多个物体的位置信息的传感器数据。通过基于第一时间点的传感器数据来更新在所述第一时间点之前的第二时间点的现有网格图，以生成第一时间点的新网格图。每个网格图包括多个网格单元，每个网格单元具有表示在对应时间点投射通过该网格单元的射线的净空状态的值。基于新网格图的多个网格单元的相应值来更新可移动平台的路线。 | ||
| 搜索关键词： | 使用 射线 投射 映射 操作 移动 平台 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种规划可移动平台的路线的方法，所述方法包括：在具有一个或多个处理器和存储用于由所述一个或多个处理器执行的指令的存储器的电子装置处：获取表示在第一时间点所述可移动平台附近的一个或多个物体的位置信息的传感器数据；通过基于第一时间点的传感器数据来更新在所述第一时间点之前的第二时间点的现有网格图，生成第一时间点的新网格图，其中每个网格图包括多个网格单元，每个网格单元具有表示在对应时间点投射通过所述网格单元的射线的净空状态的值；以及基于所述新网格图的多个网格单元的相应值来更新所述可移动平台的路线。
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