[发明专利]多线缆医疗器械

摘要

一种医疗器械包括分别围绕输入主轴缠绕并连接以致动器械轴结构的自由度的线缆对。这些线缆可以被连接以使得旋转输入主轴将致动相应的自由度。器械中的第一滑轮可以接收来自输入主轴的第一线缆并使第一线缆朝向器械轴重新定向，并且第二滑轮可以接收来自输入主轴的第二线缆并使第二线缆朝向器械轴重新定向。在一种配置中，第一和第二滑轮分别安装在第一和第二水平面上，并且第二滑轮使第二线缆重新定向为通过第一水平面。附加地或替代地，一个水平面的线缆可以交叉，而另一水平面的线缆不交叉。

主权项

1.一种医疗器械，包括：多个输入主轴；多个第一线缆，每个第一线缆围绕所述多个输入主轴中的相应输入主轴缠绕；多个第二线缆，每个第二线缆围绕所述多个输入主轴中的相应输入主轴缠绕；底架，在其中安装所述多个输入主轴；器械轴，其包括第一端和第二端，所述器械轴在所述第一端处从所述底架延伸；机械结构，其耦接到所述器械轴的所述第二端，所述机械结构具有多个运动自由度，所述多个第一线缆和所述多个第二线缆连接到所述机械结构，使得所述多个输入主轴的旋转致动所述自由度；多个第一滑轮，其安装在所述底架上的第一水平面处，所述多个第一滑轮接收来自所述多个输入主轴的所述多个第一线缆并且使所述多个第一线缆朝向所述器械轴重新定向；以及多个第二滑轮，其安装在所述底架上不同于所述第一水平面的第二水平面处，所述多个第二滑轮接收来自所述多个输入主轴的所述第二线缆并且使所述第二线缆通过所述第一水平面并朝向所述器械轴重新定向。