[发明专利]用于控制外科缝合和切割器械的系统和方法

摘要

本发明的各种示例涉及用于操作外科器械的系统和方法，所述外科器械包括击发构件，所述击发构件能够沿纵向轴线在行程开始位置至在所述行程开始位置远侧的行程结束位置之间向近侧和远侧平移；刀，所述刀联接到所述击发构件；以及马达，所述马达联接到所述击发构件，以使所述击发构件在所述行程开始位置和所述行程结束位置之间平移。控制电路可以通过向所述马达提供初始马达设置来接收击发信号并开始击发构件行程。所述控制电路可对于所述击发构件行程的开环部分维持所述初始马达设置。所述控制电路可以接收能量数据，所述能量数据描述在所述击发构件行程的所述开环部分期间提供给所述马达的能量，并且可以至少部分地基于所述能量数据来选择击发控制程序。

主权项

1.一种外科缝合器械，所述外科缝合器械包括：柄部；轴，所述轴从所述柄部朝远侧延伸；端部执行器，所述端部执行器定位在轴的远侧端部处，所述端部执行器包括：击发构件，所述击发构件能够沿所述端部执行器的纵向轴线从行程开始位置向在所述行程开始位置远侧的行程结束位置朝近侧和朝远侧平移；刀，所述刀联接到所述击发构件；钉仓，所述钉仓包括楔形滑动件，所述楔形滑动件定位成由所述击发构件的远侧平移致动；以及位置传感器，所述位置传感器定位成感测所述击发构件的位置；马达，所述马达联接到所述击发构件，以使所述击发构件在所述行程开始位置和所述行程结束位置之间平移；马达控制器，所述马达控制器用于接收马达设定点并向所述马达提供驱动信号；储能设备，所述储能设备被电联接以向所述马达提供能量；库仑计数器，所述库仑计数器电联接到所述储能设备，以测量由所述储能设备提供的能量；以及控制电路，所述控制电路包括至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信的存储器设备，其中所述存储器设备包括指令，在由所述至少一个处理器执行时，所述指令致使所述至少一个处理器：接收第一击发信号；在第一时间，响应于所述第一击发信号，将所述马达设定点设定为第一马达设定点值；在第二时间，从所述位置传感器接收所述击发构件已经遍历所述行程开始位置和所述行程结束位置之间的初始距离的指示；从所述库仑计数器接收第一能量数据，所述第一能量数据描述了所述第一时间和所述第二时间之间从所述储能设备提供的第一能量；确定所述第一能量超过阈值能量；以及调制所述马达，以从所述储能设备汲取第一恒定功率。