[实用新型]一种多自由度机械臂

摘要

本实用新型公开了一种多自由度机械臂，包括底座，及设于底座上的转盘，与转盘联接的第一联接臂，与第一联接臂联接的第二联接臂，与第二联接臂联接的第三联接臂，与第三联接臂联接的夹持机构，机械臂的活动关节处分别设有控制机械臂向多个自由维度运动的舵机。本实用新型一种多自由度机械臂通过设有的转盘、第一联接臂、第二联接臂、第三联接臂和夹持机构能够实现六个自由维度的旋转，提高了机械臂的自由转动范围，另外，通过六个舵机分别对机械臂的每个自由维度提供动力，使机械臂运行更加流畅。

主权项

1.一种多自由度机械臂，其特征在于，包括底座，及设于底座上的转盘，与所述转盘联接的第一联接臂，与第一联接臂联接的第二联接臂，与第二联接臂联接的第三联接臂，与第三联接臂联接的夹持机构；所述底座上设有用于控制所述转盘水平旋转的第一舵机，所述转盘与所述第一联接臂的联接处设有控制所述第一联接臂水平翻转的第二舵机，所述第一联接臂与所述第二联接臂的联接处设有控制所述第二联接臂水平翻转的第三舵机，所述第二联接臂与所述第三联接臂的联接处设有控制所述第三联接臂水平翻转的第四舵机，所述夹持机构包括固定端和活动端，所述固定端的内端与所述第三联接臂联接，所述固定端的外端与所述活动端联接，所述第三联接臂与固定端的联接处设有用于控制所述固定端垂直于所述第三联接臂轴线方向旋转的第五舵机，所述夹持机构还设有用于控制所述活动端运动的第六舵机。