[实用新型]三行星架九齿第二行星架二级行星轮系式RCM机构

摘要

本实用新型公开了三行星架九齿第二行星架二级行星轮系式RCM机构。RCM机构虚拟中心点的位置、工作空间大小等特性直接影响微创手术机械的工作性能。本实用新型转动电机使转动杆实现一个方向的转动；输入电机驱动中间传动轮系使得套筒实现一个方向的转动；手术刀电机驱动手术刀实现一个方向的转动，绳索电机控制嵌套在套筒中的手术刀实现一个方向上的移动。本实用新型在第三行星架做平移运动的前提下，通过非圆齿轮保证第三行星齿轮旋转中心的运动轨迹为圆弧段，准确实现手术刀绕虚拟中心点进行三个方向上的转动，并实现手术刀在过虚拟中心点的轴线上进行移动，从而在微创手术中准确定位手术位置点，且机构简单，齿轮啮合保证运动准确性。

主权项

1.三行星架九齿第二行星架二级行星轮系式RCM机构，包括主传动轴、机架、转动电机、转动杆、输入电机、手术刀电机、绳索、弹簧、绳索电机、套筒、滑道和手术刀，其特征在于：还包括中间传动轮系；所述的转动电机固定在机架上；转动杆的一端与转动电机的输出轴固定，输入电机固定在转动杆的另一端；转动电机的输出轴水平设置，且输入电机的输出轴轴线与转动电机的输出轴轴线垂直设置；所述的主传动轴与输入电机的输出轴固定；所述的中间传动轮系包括第一行星架、第一太阳轮、第一中间齿轮、第一行星齿轮、第一中间轴、第一行星轴、第二行星架、第二太阳轮、第二中间齿轮、第二行星齿轮、第二中间轴、第二行星轴、第三行星架、第三太阳轮、第三中间齿轮、第三行星齿轮、第三中间轴和第三行星轴；第一行星架的一端与主传动轴固定；所述的第一太阳轮固定在转动杆上，第一中间轴固定在第一行星架中部，第一行星轴固定在第一行星架另一端；所述的第一中间齿轮通过轴承支承在第一中间轴上，并与第一太阳轮啮合；第一行星齿轮通过轴承支承在第一行星轴上，并与第一中间齿轮啮合；第二行星架的一端与第一行星齿轮固定，第二太阳轮与第一行星轴固定；第二中间轴固定在第二行星架中部，第二行星轴固定在第二行星架另一端；第二中间齿轮通过轴承支承在第二中间轴上，并与第二太阳轮啮合；第二行星齿轮通过轴承支承在第二行星轴上，并与第二中间齿轮啮合；第三行星架的一端与第二行星齿轮固定，第三太阳轮与第二行星轴固定；第三中间轴固定在第三行星架中部，第三行星轴固定在第三行星架另一端；第三中间齿轮通过轴承支承在第三中间轴上，并与第三太阳轮啮合；第三行星齿轮通过轴承支承在第三行星轴上，并与第三中间齿轮啮合；第一太阳轮动力传至第二行星齿轮的总传动比为1；所述的第三太阳轮、第三中间齿轮和第三行星齿轮均为非圆齿轮，转动电机停止状态下，第三行星齿轮旋转中心的运动轨迹为圆弧段；所述套筒的侧部与第三行星齿轮固定，滑道与套筒构成滑动副；手术刀嵌套在滑道中，手术刀的顶端与手术刀电机的输出轴固定；手术刀电机固定在滑道上；手术刀电机的输出轴轴线与转动电机的输出轴轴线相交，且手术刀电机的输出轴轴线与输入电机的输出轴轴线垂直；滑道与套筒之间设置弹簧，绳索电机固定在套筒上；绳索一端固定在滑道上，另一端固定在绳索电机的输出轴上。