[实用新型]一种面向下肢康复机器人悬吊系统的柔性安全限位机构

摘要

本实用新型提供了一种面向下肢康复机器人悬吊系统的柔性安全限位机构，包括减震块和限位传感器，所述的减震块和限位传感器通过支撑机构安装在滑块沿光轴上下运动的两端极限位置；限位传感器监测滑块与支撑机构的距离，当距离达到设定的最小安全距离时限位传感器触发限位信号，动力源接收到限位信号后保持动力，使滑块保持在当前位置；若滑块继续运动则与减震块接触，减震块阻挡滑块继续运行。本实用新型采用机械限位和电子限位结合的方式完成滑块限位功能，能够减少滑块磨损，延长滑块寿命，降低滑块与限位机构的碰撞声音。

主权项

1.一种面向下肢康复机器人悬吊系统的柔性安全限位机构，所述的面向下肢康复机器人悬吊系统包括下支撑板、光轴、立柱、直线轴承、滑块、上支撑板、吊板、定滑轮、减重绳索和动力源；立柱下端通过下支撑板固定安装，立柱上端固连上支撑板和吊板；所述的上支撑板和下支撑板之间安装至少一根光轴；所述的滑块套接在光轴上，被动力源驱动沿光轴上下运动；所述的减重绳索一端固连滑块，另一端穿过上支撑板，通过吊板上安装的定滑轮改变方向后连接在患者身上；其特征在于：所述的柔性安全限位机构包括减震块和限位传感器，所述的减震块和限位传感器通过支撑机构安装在滑块沿光轴上下运动的两端极限位置；限位传感器监测滑块与支撑机构的距离，当距离达到设定的最小安全距离时限位传感器触发限位信号，动力源接收到限位信号后保持动力，使滑块保持在当前位置；若滑块继续运动则与减震块接触，减震块阻挡滑块继续运行。