[实用新型]基于水下机械臂的测试装置

摘要

本实用新型公开了一种基于水下机械臂的测试装置，包括回转测试工作台和机械臂机构组件，所述机械臂机构组件设置在回转测试工作台上；回转测试工作台包括底座、支撑座、摆动支架、云台和机械臂固定架，两个支撑座平行间距设置在底座上，摆动支架转动设置在两个支撑座之间，摆动支架上方设置有云台，机械臂机构组件包括固定座、旋转台、机械臂和舵机，固定座设置在机械臂固定架上，旋转台转动设置在固定座上，且机械臂活动设置在旋转台上，若干舵机分别设置在所述机械臂的各关节处，本实用新型提供了一种基于水下机械臂的测试装置，可有效地对机械臂的运动进行模拟测试，及时发现机械臂制造时存在的缺陷。

主权项

1.基于水下机械臂的测试装置，其特征在于：包括回转测试工作台(100)和机械臂机构组件(200)，至少一个所述机械臂机构组件(200)设置在回转测试工作台(100)上，所述回转测试工作台(100)上设置有若干动态相机(30)；所述回转测试工作台包括底座(40)、支撑座(41)、摆动支架(50)、云台(43)和机械臂固定架(46)，两个所述支撑座(41)平行间距设置在底座(40)上，所述摆动支架(50)转动设置在两个支撑座(41)之间，且所述摆动支架(50)的转动轴线垂直于两支撑座(41)，所述摆动支架(50)上方设置有云台(43)，所述云台(43)底部转动设置在摆动支架(50)上，且所述云台(43)顶部摆动设置有机械臂固定架(46)，所述机械臂固定架(46)摆动的轴线方向垂直于云台(43)的旋转轴；所述机械臂机构组件包括固定座(1)、旋转台(2)、机械臂(5)和舵机(6)，所述固定座(1)设置在机械臂固定架(46)上，所述旋转台(2)转动设置在固定座(1)上，所述机械臂(5)包含多节，且所述机械臂(5)活动设置在旋转台(2)上，若干所述舵机(6)分别设置在所述机械臂(5)的各关节处，且所述舵机(6)驱动各关节转动，还包括防水装置，所述防水装置包括内部为空腔结构的防水舱和防水密封结构，所述舵机(6)设置在所述空腔结构内，所述防水舱一侧壁上开设有供舵机(6)的动力输出端通过的通孔，所述防水密封结构设置在舵机(6)的动力输出端。