[实用新型]基于水下机械臂的测试装置

说明书

本实用新型公开了一种基于水下机械臂的测试装置，包括回转测试工作台和机械臂机构组件，所述机械臂机构组件设置在回转测试工作台上；回转测试工作台包括底座、支撑座、摆动支架、云台和机械臂固定架，两个支撑座平行间距设置在底座上，摆动支架转动设置在两个支撑座之间，摆动支架上方设置有云台，机械臂机构组件包括固定座、旋转台、机械臂和舵机，固定座设置在机械臂固定架上，旋转台转动设置在固定座上，且机械臂活动设置在旋转台上，若干舵机分别设置在所述机械臂的各关节处，本实用新型提供了一种基于水下机械臂的测试装置，可有效地对机械臂的运动进行模拟测试，及时发现机械臂制造时存在的缺陷。

技术领域

本实用新型属于机械臂的测试领域，特别涉及一种基于水下机械臂的测试装置。

背景技术

机械臂是智能化生产和作业的必要机械机构，运动灵活、活动范围大的机械臂可提高生产效率，减少生产作业中的故障，因此，在机械臂装机前，通常需要对机械臂进行回转测试，及时发现其中的缺陷及故障，并进行及时调整。为测试机械臂的工作状态，通常是采用导轨滑轨和旋转台等设备，且多为二自由度测试，产生一定局限性。但机械臂也越来越广泛地应用到水下作业，但是一般的机械臂均是通过电机驱动和齿轮传动，即使在机械臂上增加防水装置，但长时间的水下作业后，也容易产生渗水或者浸水现象，从而导致内部结构的损坏，造成较大的损失，因此，适应于水下的机械臂需要较好的防水密封性能，才能进行稳定地的水下作业。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种基于水下机械臂的测试装置，可有效地对机械臂的运动进行模拟测试，及时发现机械臂制造时存在的缺陷。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

基于水下机械臂的测试装置，包括回转测试工作台和机械臂机构组件，至少一个所述机械臂机构组件设置在回转测试工作台上，所述回转测试工作台上设置有若干动态相机；

所述回转测试工作台包括底座、支撑座、摆动支架、云台和机械臂固定架，两个所述支撑座平行间距设置在底座上，所述摆动支架转动设置在两个支撑座之间，且所述摆动支架的转动轴线垂直于两支撑座，所述摆动支架上方设置有云台，所述云台底部转动设置在摆动支架上，且所述云台顶部摆动设置有机械臂固定架，所述机械臂固定架摆动的轴线方向垂直于云台的旋转轴；

所述机械臂机构组件包括固定座、旋转台、机械臂和舵机，所述固定座设置在机械臂固定架上，所述旋转台转动设置在固定座上，所述机械臂包含多节，且所述机械臂活动设置在旋转台上，若干所述舵机分别设置在所述机械臂的各关节处，且所述舵机驱动各关节转动，还包括防水装置，所述防水装置包括内部为空腔结构的防水舱和防水密封结构，所述舵机设置在所述空腔结构内，所述防水舱一侧壁上开设有供舵机的动力输出端通过的通孔，所述防水密封结构设置在舵机的动力输出端。

进一步的，所述防水密封结构包括防水套、法兰盘和连接盘，所述法兰盘套设在舵机输出轴的外侧，所述法兰盘内壁上设置有与舵机输出轴相啮合的内齿结构，且所述法兰盘与舵机输出轴同步转动，所述法兰盘上固定设置有连接盘，所述连接盘连接机械臂关节设置；所述法兰盘的外圈设置有防水套，所述防水套密封设置法兰盘与舵机输出轴的连接处。

进一步的，所述摆动支架包括两个平行设置的支撑板和连接两个所述支撑板的连接板，所述连接板通过调节螺栓螺纹连接设置在两个支撑板的底部，且所述调节螺栓上套设有第一锁止螺母和第二锁止螺母，所述第一锁止螺母、第二锁止螺母设置在连接板与支撑板之间，所述第一锁止螺母、第二锁止螺母分别对连接板、支撑板限位锁紧。

有益效果：本实用新型的回转测试工作台通过转动、摆动和俯仰对固定在机械臂固定架上的机械臂进行多自由度的测试，模拟机械臂在各种角度位置下的性能状态，且其结构易于实现，操作简单；机械臂的驱动机构通过舵机进行驱动，动力稳定，扭力大；而且舵机通过防水舱和防水密封结构进行双重防水密封，为舵机提供较高的防水性能，增加机械臂在水下的作业寿命。