[实用新型]一种机械臂关节及机械臂

摘要

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其是涉及一种机械臂关节及机械臂。机械臂关节包括输入组件、输出组件、制动器、谐波减速器、多圈绝对值编码器和光栅编码器，其中，多圈绝对值编码器用于检测所述中空输入轴初始启动时的多圈绝对角度值；当所述光栅编码器读取到Z相信号时，由所述光栅编码器检测所述中空输入轴的多圈绝对角度值。该机械臂关节通过绝对值编码器、和光栅编码器配合进行中空输入轴的多圈绝对角度值的信息检测，简化了多圈绝对值编码器的结构，提高了检测精度，进而简化了机械臂关节的整体结构、降低成本，提高机械臂关节的整体精度。机械臂包括机械臂关节，简化了整体结构，降低了自重，提高了整体精度。

主权项

1.一种机械臂关节，其特征在于，包括输入组件、输出组件、制动器、谐波减速器、多圈绝对值编码器和光栅编码器；所述输入组件包括中空轴电机及中空输入轴，所述中空输入轴与所述中空轴电机的转子固定连接；所述输出组件包括输出法兰和沿所述输出法兰的轴向延伸出的中空输出轴；所述中空输出轴穿设于所述中空输入轴的轴腔中，且所述中空输出轴与所述中空输入轴之间能够发生相对转动；所述中空输入轴与所述谐波减速器的波发生器固定连接，所述输出法兰与所述谐波减速器的刚轮固定连接；所述制动器套设在所述中空输入轴上；所述多圈绝对值编码器用于检测所述中空输入轴初始启动阶段的多圈绝对角度值；当检测到所述光栅编码器的Z相信号后，由所述光栅编码器检测所述中空输入轴的多圈绝对角度值。