[实用新型]一种可变轴距可升降的机器人

摘要

本实用新型公开了一种可变轴距可升降机器人，包括机器人平台、驱动轮、驱动轮连杆、后摆动杆、上摆动电机、上摆动杆、辅助电机、前摆动连杆、转向舵机、转向轮、下连接杆、摆动牙槽、下摆动电机、L形转向连杆和转向轮连杆。本实用新型机器人可增大轴距、降低重心，使其稳定通过复杂路况，提高了轮式机器人快速通过复杂路况的稳定性和可靠性，可通过调节机器人的轴距，升高重心，安全越过障碍物，在整个变轴距的过程中，采用两个电机提供动力，减轻了整体重量，使结构紧凑。

主权项

一种可变轴距可升降机器人，其特征在于：包括机器人平台（4）和两组行走机构，两组行走机构对称设置在机器人平台（4）两侧；所述行走机构包括驱动轮（1）、驱动轮连杆（2）、后摆动杆（3）、上摆动电机（5）、上摆动杆（6）、辅助电机（7）、前摆动连杆（8）、转向舵机（9）、转向轮（10）、下连接杆（11）、摆动牙槽（12）、下摆动电机（13）、 L形转向连杆（14）和转向轮连杆（15）；所述驱动轮（1）与驱动轮连杆（2）一端固连，后摆动杆（3）、上摆动杆（6）、摆动连杆（8）和下连接杆（11）通过销轴连接构成平行四边形机构，驱动轮连杆（2）另一端与下摆动电机（13）的输出轴通过平键连接，下摆动电机（13）的输出轴的轴端与后摆动杆（3）和下连接杆（11）连接端的销轴孔通过轴承紧配合，上摆动电机（5）的输出轴与上摆动杆（6）和后摆动杆（3）连接端的销轴孔通过平键连接，辅助电机（7）设置在机器人平台（4）内，其输出轴自机器人平台（4）的侧壁伸出，输出轴上设有齿轮，摆动牙槽（12）固定在机器人平台（4）侧壁，输出轴上的齿轮与牙槽啮合传动，L形转向连杆（14）一端与前摆动连杆（8）固连，转向舵机（9）固定在L形转向连杆（14）另一端，转向舵机（9）的输出轴与转向轮连杆（15）的一端通过平键连接，转向轮连杆（15）另一端与转向轮（10）通过销轴连。