[实用新型]输液袋3D视觉抓取控制系统有效
| 申请号： | 201720772815.0 | 申请日： | 2017-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN207015642U | 公开（公告）日： | 2018-02-16 |
| 发明（设计）人： | 刘明;李泽荣 | 申请（专利权）人： | 青岛思锐自动化工程有限公司 |
| 主分类号： | B65B35/16 | 分类号： | B65B35/16 |
| 代理公司： | 青岛发思特专利商标代理有限公司37212 | 代理人： | 巩同海 |
| 地址： | 266101 山东省青岛市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种输液袋3D视觉抓取控制系统，属于包装装置或设备技术领域。本实用新型包括输送带、PLC控制器、机械手臂和包装装置，PLC控制器分别连接输送带、机械手臂和包装装置；还包括3D视觉摄像头和编码器，3D视觉摄像头位于输送带的正上方，朝向输送带的输液袋；3D视觉摄像头将采集到的图片和3D坐标传递给PLC控制器，PLC控制器计算判断出输液袋的堆叠情况，然后把输液袋的3D坐标发送给机械手臂，机械手臂通过3D坐标抓取指定的输液袋；包装装置位于输送带一侧，包装装置包括拨叉传输机和伺服包装机，伺服包装机带动拨叉传输机转动，机械手臂将输液袋抓取到拨叉传输机的拨叉中，实现了不规则输液袋的自动包装。 | ||
| 搜索关键词： | 输液 视觉 抓取 控制系统 | ||
【主权项】：
一种输液袋3D视觉抓取控制系统，包括放置有输液袋(2)的输送带(1)、PLC控制器、机械手臂(4)和包装装置，PLC控制器分别连接输送带(1)、机械手臂(4)和包装装置；其特征在于，还包括3D摄像头(3)和编码器(6)，3D摄像头(3)位于输送带(1)的正上方，朝向输送带(1)的输液袋(2)；3D摄像头(3)将采集到的图片和3D坐标传递给PLC控制器，PLC控制器计算判断出输液袋(2)的堆叠情况，然后把输液袋(2)的3D坐标发送给机械手臂(4)，机械手臂(4)通过3D坐标抓取指定的输液袋(2)；包装装置位于输送带(1)一侧，包装装置包括拨叉传输机(5)和伺服包装机(7)，伺服包装机(7)带动拨叉传输机(5)转动，机械手臂(4)将输液袋(2)抓取到拨叉传输机(5)的拨叉中。
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