[实用新型]用于地下综合管廊的可燃性气体监测的综合检测机器人

摘要

本实用新型提供一种用于地下综合管廊的可燃性气体监测的综合检测机器人，包括行走机构，具有平板支撑机构；图像采集平台，用于随着所述行走机构运动而连续检测地下综合管廊的地表以获取表面状态数据；可燃性气体监测平台，用于监测地下综合管廊内的气体并记录和发送监测数据；安装在所述平板支撑机构上的控制柜，用于控制所述可燃性气体监测平台的运行并存储监测数据，以及将监测数据发送到联网监测中心。利用该综合检测机器人可实现实时地采集和判断可燃性气体，还可以同步地进行实地的管廊地表情况采集，综合判定当时当地的可燃性气体产生、泄露以及其对地表所产生的影响，实现精确精准判断和检测。

主权项

一种用于地下综合管廊的可燃性气体监测的综合检测机器人，其特征在于，包括：行走机构，具有平板支撑机构、至少一个行走轮、至少一个驱动行走轮运动的电机、驱动所述电机的电机驱动控制装置以及操作装置，所述行走轮被驱动运动使得该行走机构运动；该操作装置与电机驱动控制器连接，用以供用户操作以控制所述电机运行；安装在所述行走机构的平板支撑机构上的图像采集平台，用于随着所述行走机构运动而连续检测地下综合管廊的地表以获取表面状态数据；安装在所述平板支撑机构上的可燃性气体监测平台，用于监测地下综合管廊内的气体并记录和发送监测数据；安装在所述平板支撑机构上的控制柜，与所述可燃性气体监测平台连接，用于控制所述可燃性气体监测平台的运行并存储监测数据，以及将监测数据发送到联网监测中心；其中，所述可燃性气体监测平台包括一外壳、一安装于外壳上并从外部可接近地操作的开关组件、安装于外壳外部或内部的气泵，以及安装在外壳内的检测腔、预处理电路、微处理器，检测腔内设置有传感器阵列和温湿度传感器，所述开关组件、温湿度传感器、预处理电路均与微处理器电连接；所述外壳上还安装有一进气口、出气口和洗气口，所述出气口与检测腔的内部相互联通，所述进气口通过一进气管道和一第一开关与检测腔连接并且在第一开关打开时与检测腔内联通，所述洗气口通过一出气管道和一第二开关与检测腔连接并且在第二开关打开时与检测腔内联通；所述第一开关和第二开关在同一时刻只有一个被控制打开；所述气泵作为气路动力源提供进气、洗气时的气体流动动力；所述温湿度传感器用于感应检测腔内的环境温度和湿度；所述传感器阵列用于测量进入检测腔内的空气所引起的电信号变化，该传感器阵列包括一集成有多个用于监测碳氢类可燃气体的铂传感器的基板，每个铂传感器的电路相对独立并均与一路预处理电路连接，所述预处理电路用于将铂传感器的感应信号转换成数字信号输出；所述微处理器根据预处理电路转换后的感应信号获得碳氢类可燃气体的浓度；所述控制柜包括处理器以及分别连接到处理器的控制开关与显示面板单元、GPS定位器、无线收发器、天线、存储器以及散热风机，还包括一为控制柜提供电源供应的电源组件，电源组件具有多组可充电的电池组以及稳压电路，稳压电路连接到处理器，处理器经由数据线连接到可燃性气体监测平台的微处理器实现数据交互；GPS定位器用于获取地理位置信息；无线收发器与天线连接，用于将监测数据发送到联网监测中心；散热风机用于根据控制开关与显示面板单元的指令启动进行吹风散热；存储器用于临时存储监测数据；所述图像采集平台包括一支架，其限定一第一平台、第二平台以及位于第一平台与第二平台之间的连接部，该连接部分别连接所述第一平台和第二平台并紧固第一平台与第二平台；位于第一平台上的两个用于发射扇形激光的激光发射组件，其具有一电源接口以及一同步控制信号接口；位于第二平台上的至少一个CCD摄像装置，其镜头朝向路面用于采集所述激光发射组件发射出的扇形激光在地表所形成的激光标线，该CCD摄像装置具有一电源接口以及一图像数据和/或控制接口；其中，所述第一平台安装至所述行走机构，所述两个激光发射组件在第一平台上朝向地表倾斜，并且间隔地安装形成扇形分布，其后端汇聚于一点，所述两个激光发射组件在该第一平台上的安装位置使其形成光轴共面。