[实用新型]一种智能多单元串并联控制的展收模块

摘要

本实用新型公开了一种智能多单元串并联控制的展收模块,包括多个连杆机构,多个连杆机构之间通过连接单元相连接,连接单元的两个活动连接侧面上中间设有直线沟槽，直线沟槽中心设有半球形凹槽，半球形凹槽的直径大于直线沟槽的宽度；连杆本体末端与其中一个连接单元的固定连接侧面固定连接，连杆本体首端与另一个连接单元的活动连接侧面转动连接，连杆本体首端的球面凸起与另一个连接单元的活动连接侧面上的半球形凹槽相配合形成球面副，并通过压片从直线沟槽两侧将球面凸起卡紧在半球形凹槽内，每个连杆本体上还设置有执行机构，执行机构驱动对应的球面副转动。本实用新型优点能实现多自由度的位姿变换，满足了不同任务的要求。

主权项

一种智能多单元串并联控制的展收模块,其特征在于:包括多个连杆机构,所述多个连杆机构之间通过连接单元相连接,所述连杆机构包括连杆本体,所述连杆本体首端设有球面凸起,所述连接单元设有四个侧面,所述连接单元的四个侧面中，其中两个相邻的侧面为活动连接侧面，另外两个相邻的侧面为固定连接侧面，所述连接单元的两个活动连接侧面上中间设有上下贯通的直线沟槽，所述直线沟槽中心设有半球形凹槽，所述半球形凹槽的直径大于所述直线沟槽的宽度；所述连杆本体末端与其中一个连接单元的固定连接侧面固定连接，所述连杆本体首端与另一个连接单元的活动连接侧面转动连接，所述连杆本体首端的球面凸起与另一个连接单元的活动连接侧面上的半球形凹槽相配合形成球面副，并通过压片从所述直线沟槽两侧将所述球面凸起卡紧在所述半球形凹槽内，每个连杆本体上还设置有执行机构，所述执行机构驱动对应的球面副转动，进而带动对应的连杆本体转动，所述执行机构与控制器通讯连接并受控于所述控制器。