[实用新型]一种智能多单元串并联控制的展收模块

权利要求书

1.一种智能多单元串并联控制的展收模块,其特征在于:包括多个连杆机构,所述多个连杆机构之间通过连接单元相连接,所述连杆机构包括连杆本体,所述连杆本体首端设有球面凸起,所述连接单元设有四个侧面,所述连接单元的四个侧面中，其中两个相邻的侧面为活动连接侧面，另外两个相邻的侧面为固定连接侧面，所述连接单元的两个活动连接侧面上中间设有上下贯通的直线沟槽，所述直线沟槽中心设有半球形凹槽，所述半球形凹槽的直径大于所述直线沟槽的宽度；所述连杆本体末端与其中一个连接单元的固定连接侧面固定连接，所述连杆本体首端与另一个连接单元的活动连接侧面转动连接，所述连杆本体首端的球面凸起与另一个连接单元的活动连接侧面上的半球形凹槽相配合形成球面副，并通过压片从所述直线沟槽两侧将所述球面凸起卡紧在所述半球形凹槽内，每个连杆本体上还设置有执行机构，所述执行机构驱动对应的球面副转动，进而带动对应的连杆本体转动，所述执行机构与控制器通讯连接并受控于所述控制器。

2.如权利要求1所述的一种智能多单元串并联控制的展收模块,其特征在于:每个所述连接单元上安装有采集对应连接单元位姿信息的传感器，所述活动连接侧面上的两个压片中，其中一个压片上设置有膨胀机构，所述传感器、膨胀机构均与所述控制器通讯连接，当所述传感器检测到对应的连接单元的位姿达到目标位姿时，所述控制器便会控制对应的膨胀机构将对应的球面副锁紧。

3.如权利要求1所述的一种智能多单元串并联控制的展收模块,其特征在于:所述连杆本体首端的球面凸起能在所述直线沟槽内进行0°～180°范围的转动。

4.如权利要求2所述的一种智能多单元串并联控制的展收模块,其特征在于:所述连杆本体首端的球面凸起一侧设置有向外凸出的凸柱，所述凸柱分别垂直于对应的连杆本体以及连接单元的直线沟槽，所述凸柱外端设有齿轮，通过所述执行机构驱动所述齿轮旋转从而带动所述连杆本体在对应的直线沟槽的范围内转动。

5.如权利要求4所述的一种智能多单元串并联控制的展收模块,其特征在于:所述连接单元的活动连接侧面上的两个压片分别为第一压片和第二压片，所述第一压片内侧以及对应的连接单元的活动连接侧面上设有容纳所述凸柱的容纳槽，所述第二压片内侧设有与所述球形凸起相吻合的卡合槽。

6.如权利要求5所述的一种智能多单元串并联控制的展收模块,其特征在于:所述第二压片内设置所述膨胀机构。

7.如权利要求1所述的一种智能多单元串并联控制的展收模块,其特征在于:所述执行机构为微电机或舵机。

8.如权利要求1所述的一种智能多单元串并联控制的展收模块,其特征在于:所述压片通过螺柱与所述对应的连接单元固定连接在一起。

9.如权利要求1所述的一种智能多单元串并联控制的展收模块,其特征在于:所述连杆本体末端与述连接单元的固定连接侧面之间螺纹连接。

10.如权利要求1所述的一种智能多单元串并联控制的展收模块,其特征在于:所述直线沟槽为矩形槽。