[发明专利]一种无人机在线辨识与控制方法

摘要

本发明公开了一种无人机在线辨识控制方法，包括1)、地面控制站根据当前无人机的状态输出相应的扫频信号，无人机接受扫频信号，作为在线辨识的激励信号，飞行控制器对接收到的扫频信号进行响应；2)、云端服务器接收到响应数据后，利用FFT结合分窗法对响应数据进行频域分析，获得系统频域响应以及相干谱，得到无人机数学模型，计算出适合无人机当前飞行状态的控制参数；3)、云端服务器再将控制参数回传给飞行控制器，飞行控制器根据控制参数对无人机进行精准控制。本在线辨识方法，能够为被控对象无人机提供更精确的数学模型，根据外界环境的变化，而对无人机的控制参数进行实时优化，达到更好的无人机控制效果与更低的能量消耗。

主权项

1.一种无人机在线辨识与控制方法，其特征在于，无人机在线辨识与控制系统包括地面控制站、云端服务器、无人机本体和无人机本体上的飞行控制器，飞行控制器控制无人机飞行，飞行控制器通过无线通信模块与云端服务器、地面控制站进行通信；地面控制站能够实时监控无人机的状态；利用地面控制站、云端服务器对无人机进行在线辨识与控制的方法，包括如下步骤：1)、地面控制站根据当前无人机的状态输出相应的扫频信号，无人机接受扫频信号，作为在线辨识的激励信号，无人机对接收到的扫频控制信号进行响应，无人机飞行姿态不断变化，无人机本体上设置的采集装置，会对无人机的响应数据也就是姿态数据进行采集，并通过无线通信模块传递至云端服务器；2)、云端服务器接收到响应数据后，利用相应的算法得到无人机数学模型后，云端服务器根据飞行要求，结合相应的控制方法，计算出适合无人机当前飞行的控制参数；3)、云端服务器再将控制参数回传给飞行控制器，飞行控制器根据控制参数对无人机进行精准控制。