[发明专利]一种基于模块化关节的冗余机械臂在审

专利信息
申请号: 201711488561.0 申请日: 2017-12-30
公开(公告)号: CN108044614A 公开(公告)日: 2018-05-18
发明(设计)人: 徐文福;韩亮;檀国灯;郑宁靖 申请(专利权)人: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
主分类号: B25J9/08 分类号: B25J9/08
代理公司: 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 代理人: 唐致明
地址: 518000 广东省深*** 国省代码: 广东;44
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摘要: 发明公开了一种基于模块化关节的冗余机械臂,包括基座,基座上设有若干依次转动相连的模块化关节,模块化关节包括外壳,外壳内设有输出电机,输出电机的转轴连接谐波减速器,谐波减速器的一端连接连接件,连接件固定连接输出轴,输出电机上还设有制动装置,此基于模块化关节的冗余机械臂,通过多个模块化关节之间的转动连接增加了运动自由度,使得整个机械臂能够避免工作空间中的奇异位形并提高了躲避工作空间障碍物的能力,且其中的谐波减速器独立设置,简化了模块化关机的内部结构,使得结构更加紧凑、集成度更高,此发明用于机械手领域。
搜索关键词: 一种 基于 模块化 关节 冗余 机械
【主权项】:
1.一种基于模块化关节的冗余机械臂,其特征在于:包括基座(1),所述基座(1)上设有若干依次转动相连的模块化关节(2),所述模块化关节(2)包括外壳(4),所述外壳(4)内设有输出电机(8),所述输出电机(8)的转轴(81)连接谐波减速器(7),所述谐波减速器(7)的一端连接连接件(6),所述连接件(6)固定连接输出轴(5),所述输出电机(8)上还设有制动装置(9)。
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