[发明专利]一种具有自适应功能的管道机器人支撑臂同步驱动装置

摘要

本发明属于特种机器人技术领域，具体涉及一种具有自适应功能的管道机器人支撑臂同步驱动装置。本发明中，中间部位安装有第一驱动电机和第二驱动电机，中间部位的外围均匀安装有三个伸展式的支撑臂结构，每一个支撑臂均为一个二连杆结构，末端设有一对滚轮。本发明能够针对核电、石油、化工、天然气等领域中较大管道内径和内径大小变化的管道清洗作业，基于3个周向分布的伸展式支撑臂的支撑臂同步驱动装置，能够适应较大范围变化的管道内径。该同步驱动装置可以保证3条支撑臂的伸展度和末端滚轮的同步运动，便于清洗作业过程中机器人的平稳向前推进运动。

主权项

1.一种具有自适应功能的管道机器人支撑臂同步驱动装置，其特征在于：中间部位安装有第一驱动电机(3)和第二驱动电机(16)，中间部位的外围均匀安装有三个伸展式的支撑臂结构，每一个支撑臂均为一个二连杆结构，末端设有一对滚轮(11)，同步带(20、20‑1)，其主动轮(22)和对应的支撑臂第一关节的轴线重合，但与支撑臂第一关节的转动相互独立；同步带(20、20‑1)的动力输出轮(25)同时又是同步带(21)的主动轮，输出轮(25)的转动同样和支撑臂第二关节的转动相互独立，支撑臂第一关节和第二关节的转动对同步带的传动不会造成干扰，支撑臂末端滚轮的运动完全受控于相应的第二驱动电机(16)。