[发明专利]无人机避障控制系统、避障控制方法和无人机在审
| 申请号： | 201711331013.7 | 申请日： | 2017-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN108037768A | 公开（公告）日： | 2018-05-15 |
| 发明（设计）人： | 冯春;周正旺;周叙荣;郑杨 | 申请（专利权）人： | 常州工学院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 郭新娟 |
| 地址： | 213000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人机避障控制系统、避障控制方法和无人机。该无人机避障控制系统包括：嵌入式单目视觉测距单元；超声波测距单元；融合处理器，根据在飞行方向上的视觉测距信息和超声波测距信息获得修正距离；飞行控制器，将修正距离与第一安全阈值距离进行比较；若修正距离小于第一安全阈值距离，获取与障碍的视觉测距信息；当与飞行方向上的障碍的距离小于第二安全阈值距离时，则获取与飞行方向上的以及与其他方向上的障碍的超声波测距信息；根据与飞行方向和其他方向上的障碍的距离进行避障飞行。本发明的技术方案可以保证避障能够成功的同时，可以保障无人机飞行过程中尽可能沿着预定的航线飞行，而不是过多的偏离航线。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人机避障控制系统，其特征在于，包括：嵌入式单目视觉测距单元，用于获取飞行方向上的视觉测距信息；超声波测距单元，用于获取所述飞行方向上的超声波测距信息和其他方向上的超声波测距信息；融合处理器，根据在飞行方向上的所述视觉测距信息和所述超声波测距信息，利用多维信息融合法进行数据融合以获得与所述飞行方向上的障碍的修正距离；飞行控制器，将所述修正距离与第一安全阈值距离进行比较；若所述修正距离小于所述第一安全阈值距离，获取由所述嵌入式单目视觉测距单元测得的与所述飞行方向上的障碍的距离；当与所述飞行方向上的障碍的距离小于第二安全阈值距离时，则获取由所述超声波测距单元测得的与所述飞行方向上的障碍的距离以及与其他方向上的障碍的距离；根据与所述飞行方向上的障碍的距离以及与其他方向上的障碍的距离使无人机进行避障飞行。
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