[发明专利]一种智能监控机器人

摘要

本发明提供了一种智能监控机器人，包括摄像头、图像处理装置、人机交互模块和电源模块，所述摄像头用于获取监控视频图像，并将所述视频监控图像传送给图像处理装置，所述图像处理装置用于对获取的监控视频图像进行稳像处理，并将处理后的监控视频图像传输给人机交互模块，所述人机交互模块用于显示所述处理后的视频监控图像，所述电源模块用于给所述摄像头、图像处理装置和人机交互模块供电。本发明的有益效果为：机器人对监控区域的监控视频进行获取和处理，保证了机器人在运动过程中的监控效果。

主权项

1.一种智能监控机器人，其特征在于，包括摄像头、图像处理装置、人机交互模块和电源模块，所述摄像头用于获取监控视频图像，并将所述监控视频图像传送给图像处理装置，所述图像处理装置用于对获取的监控视频图像进行稳像处理，并将处理后的监控视频图像传输给人机交互模块，所述人机交互模块用于显示所述处理后的监控视频图像，所述电源模块用于给所述摄像头、图像处理装置和人机交互模块供电；所述电源模块为可充电锂电池；所述图像处理装置包括第一图像输入模块、第二图像预处理模块、第三运动估计模块、第四运动校正模块、第五图像输出模块和第六稳像评价模块，所述第一图像输入模块用于输入监控视频图像，所述第二图像预处理模块用于对输入的视频图像进行滤波处理，所述第三运动估计模块用于确定滤波后视频图像的全局运动向量，所述第四运动校正模块用于根据全局运动向量确定视频图像的运动补偿向量，所述第五图像输出模块用于根据运动补偿向量对图像进行稳像处理，由运动补偿向量矫正当前图像的位置，并输出处理后的视频图像，所述第六稳像评价模块用于对输出视频图像的稳像效果进行评价；所述第三运动估计模块包括第一图像块选取单元、第二图像块匹配单元、第三局部向量确定单元和第四全局向量确定单元，所述第一图像块选取单元用于在监控视频每帧图像上，选取面积相等的若干个图像子块，所述第二图像块匹配单元用于在已选取的每个图像子块匹配区间内平移图像子块，确定与图像子块匹配的参考图像区域，所述第三局部向量确定单元用于确定各图像子块相对参考图像相应区域的局部运动向量，所述第四全局向量确定单元用于根据各图像子块的局部运动向量确定视频图像的全局运动向量；所述第三局部向量确定单元用于确定各图像子块相对参考图像相应区域的局部运动向量：采用下式获取图像子块的局部运动向量：