[发明专利]一种动中通天线的修正惯导方法及其构成的混合导航方法

摘要

本发明公开了一种动中通天线的修正惯导方法及其构成的混合导航方法，本申请的核心设计是：本发明提供了三个改进点来修正导航误差，第一种：为了降低动中通天线的初始反应时间，本发明采用一种新的惯导快速对准方法，对准精度可以在3秒时间内达到动中通天线的要求，提高了系统初始反应速度；第二种：采用自适应调节的方式来调整组合导航参数，进一步提高了惯导误差修正精度；第三种，采用新的零速修正算法，有效避免动中通受遮挡时，惯导精度降低或发散的不足。通过上述三种技术手段，可以全面的应对动中通使用过程中出现的惯导精度降低的问题，从而提供一种稳定、精度高的导航手段。

主权项

1.一种动中通天线的修正惯导方法，其特征在于包括如下步骤：(A)、系统上电，惯导进行初始对准，完成纵倾角和横滚角对准；(B)、用动中通天线跟踪卫星；(C)、通过检测信标信号电压值大小，判断天线是否已精确跟踪卫星，如果天线精确跟踪卫星，则利用天线的姿态信息、指向信息和位置信息反解得到航向角，其中天线的指向信息包括方位角、俯仰角、为零的极化角，姿态信息包括纵倾角和横滚角，位置信息包括天线的经度、纬度和高度,然后进入步骤(D)；如果天线未精确跟踪卫星，则直接进入步骤(E)；(D)、利用反解的航向角通过Kalman滤波算法进行航向组合导航，估计惯导系统的误差，进行反馈校正，提高惯导系统测量精度；(E)、判断GPS或BD数据是否有效，如果数据有效，则利用GPS或BD数据进行位置组合导航，然后进入步骤(E)；如果数据无效，则直接进入步骤(E)；(F)、判断动中通载车是否静止，如果载车静止，则进行零速修正，并进入步骤(G)，如果载车运动，则直接进入步骤(G)；(G)、重复执行步骤(B)至步骤(G)。