[发明专利]一种二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模方法有效
| 申请号： | 201711242046.4 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN108038286B | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 惠记庄;武琳琳;赵睿英;罗丽;张泽宇 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;B25J9/16;G06F111/04 |
| 代理公司： | 西安睿通知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 61218 | 代理人： | 惠文轩 |
| 地址： | 710064 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于工业机器人建模与仿真领域，公开了一种二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模方法，包括：获取二自由度冗余驱动并联机器人包含的三个子系统，建立每个子系统的动力学模型；确定二自由度冗余驱动并联机器人三个子系统之间的约束条件；根据二自由度冗余驱动并联机器人三个子系统之间的约束条件，以及每个子系统的动力学模型，得到二自由度冗余驱动并联机器人的动力学模型；能够解决现有具有多闭环结构的并联机器人在建模过程需要借助辅助变量，较难得到精确的动力学解析模型问题，以及无法系统化建立在非理想约束下的动力学模型的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 冗余 驱动 并联 机器人 动力学 建模 方法 | ||
【主权项】：
1.一种二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1，获取二自由度冗余驱动并联机器人包含的三个子系统，每个子系统为包含主动杆和被动杆的二杆机构，建立每个子系统的动力学模型；步骤2，确定二自由度冗余驱动并联机器人三个子系统之间的约束条件；步骤3，根据二自由度冗余驱动并联机器人三个子系统之间的约束条件，以及每个子系统的动力学模型，得到二自由度冗余驱动并联机器人的动力学模型。
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