[发明专利]基于多目标粒子群算法的仿人机器人步态规划方法

摘要

本公开提供一种基于多目标粒子群算法的仿人机器人步态规划方法，包括如下步骤：S1应用三次样条插值函数，生成髋关节及踝关节的运动轨迹；S2根据生成的髋关节及踝关节的运动轨迹计算出双腿各关节的运动情况，并进一步求出零力矩点的轨迹及双腿髋关节的力矩；S3根据优化目标函数和任务约束条件，确定双腿各关节的适应度函数；S4根据所述适应度函数，利用多目标粒子群优化算法，得到优化目标函数对应的Pareto最优解集；S5从Pareto最优解集中选取一个解作为最优解，将最优解代入规划好的步态，指导仿人机器人步行。

主权项

1.基于多目标粒子群算法的仿人机器人步态规划方法，其特征在于，包括如下步骤：S1应用三次样条插值函数，生成髋关节及踝关节的运动轨迹；S2根据生成的髋关节及踝关节的运动轨迹计算出双腿各关节的运动情况，并进一步求出零力矩点的轨迹及双腿髋关节的力矩；S3根据优化目标函数和任务约束条件，确定双腿各关节的适应度函数；S4根据所述适应度函数，利用多目标粒子群优化算法，得到优化目标函数对应的Pareto最优解集；S5从Pareto最优解集中选取一个稳定裕度最大的解作为最优解，将最优解代入规划好的步态，指导仿人机器人步行。