[发明专利]一种无人机路径跟踪控制的制导律设计方法有效
| 申请号： | 201711230202.5 | 申请日： | 2017-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN107992069B | 公开（公告）日： | 2021-01-19 |
| 发明（设计）人： | 郑黎明;周启航;赵桂军;夏峥;黄海涛 | 申请（专利权）人： | 上海无线电设备研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 上海信好专利代理事务所(普通合伙) 31249 | 代理人： | 潘朱慧 |
| 地址： | 200090 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种无人机路径跟踪控制的制导律设计方法，其包含以下步骤：S1、无人机飞行速度为V，由无人机初始位置A向预定航迹投影，取投影点为O，记无人机飞行轨迹与预定航迹之间的距离为偏心距d；S2、以投影点为圆心得到半径为r的圆，取该圆与预定航迹沿无人机速度方向前方的交点为B，记AB长度为L1 |
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| 搜索关键词： | 一种 无人机 路径 跟踪 控制 制导 设计 方法 | ||
【主权项】：
一种无人机路径跟踪控制的制导律设计方法，其特征在于，包含以下步骤：S1、无人机飞行速度为V，由无人机初始位置A向预定航迹投影，取投影点为O，记无人机飞行轨迹与预定航迹之间的距离为偏心距d；S2、以投影点为圆心得到半径为r的圆，取该圆与预定航迹沿无人机速度方向前方的交点为B，记AB长度为L1*，以B电为参考点设计L1*制导律，S3、选择半径为R*的参考圆O1*，运用向心加速度及运动几何学关系计算得到无人机侧向加速度指令as*。
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