[发明专利]交通监控场景虚实车道线检测方法

摘要

交通监控场景虚实车道线检测方法，基于多车道道路的监控视频生成车道线图像，并设置车道感兴趣区域ROI；然后检测车道ROI中的车道线，进行聚类，并基于聚类结果对车道线进行分类，分类后，基于车道线的几何特征，对车道线的线段划分左右边缘，对于虚车道线，还提取每条虚车道线的端点信息；最后根据车道线左右边缘划分结果，分别对虚实车道线进行拟合，从而得到最终的车道线检测结果。本发明主要针对多车道监控场景，能够有效地解决传统车道线检测方法在多车道场景下车道线遮挡、车道线左右边缘划分以及虚车道线的精确信息提取方面存在的问题。对于以精确的车道信息为基础的如自动驾驶、自动标定等应用有着重要而深远的意义。

主权项

1.交通监控场景虚实车道线检测方法，其特征是基于多车道道路的道路监控视频检测车道线，包括以下步骤：1)获取多车道道路监控视频的连续帧，采用混合高斯模型GMM生成不包含运动车辆的车道线图像；2)对获得的车道线图像设置道感兴趣区域ROI，然后将图像转化为二值图像，并对转化后的图像做滤波以及形态学处理；3)采用Canny算法对步骤2)处理后得到的图像进行边缘检测；4)得到步骤3)中的边缘检测图像后，再基于概率霍夫变换PPHT检测图像中的直线段，并获取各线段的端点及斜率信息；5)对步骤4)中得到的直线段做K-Means聚类处理，获取各线段所属类的中心，并基于此聚类结果对线段进行分类，一个类对应一个车道线；6)根据分类结果，基于车道线的几何特征，分别对属于各个车道线的线段判断划分左右边缘，对于虚车道线，还提取每条虚车道线的端点信息；7)基于步骤7)处理得到的车道线左右边缘划分结果，再分别对虚实车道线进行拟合，其中，实车道线采用最小二乘法进行拟合，虚车道线则是根据获取的端点信息进行精确拟合，从而得到最终的车道线检测结果。