[发明专利]一种标定方法、装置及计算机可读存储介质

摘要

本发明公开了一种标定方法，包括以下步骤：获取毫米波雷达与激光雷达间的相对位置，计算毫米波雷达至激光雷达的第一变换矩阵，以得到所述第一变换矩阵对应的变量参数；对摄像机进行标定，以得到所述摄像机对应的标定参数；基于所述标定参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定；基于所述第一变换矩阵、所述第二变换矩阵及所述变量参数确定最优函数，并求解最优函数，以完成毫米波雷达至激光雷达的精确标定。本发明还公开了一种标定装置及计算机可读存储介质。本发明实现了只使用一块标定板对摄像机、激光雷达、毫米波雷达的联合标定，提高了联合标定的精度，且该联合标定的方式适用范围广。

主权项

1.一种标定方法，其特征在于，所述标定方法包括以下步骤：/n获取毫米波雷达与激光雷达间的相对位置，计算毫米波雷达至激光雷达的第一变换矩阵，以得到所述第一变换矩阵对应的变量参数；/n对摄像机进行标定，以得到所述摄像机对应的标定参数，包括：获取标定板的图像信息，确定标定板在图像坐标系的第一位置；获取标定板在世界坐标系、像素坐标系及摄像机坐标系的第二位置；基于所述第一位置及所述第二位置对摄像机进行标定，以得到摄像机的标定参数；/n基于所述标定参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定，包括：获取激光雷达检测到的数据；基于所述数据确定所述标定板所在平面的平面参数；基于所述标定参数及所述平面参数计算激光雷达至摄像机的第二变换矩阵，以完成激光雷达至摄像机的标定；/n基于所述第一变换矩阵、所述第二变换矩阵及所述变量参数确定最优函数，并求解最优函数，以完成毫米波雷达至激光雷达的精确标定，包括：获取毫米波雷达探测到的标定板的第三位置，并基于所述第一变换矩阵将所述第三位置变换至激光雷达坐标系下；基于所述第二变换矩阵将所述第三位置投影到图像中；确定毫米波雷达检测到的标定板在图像中的投影点；获取所述图像中标定板所在四边形区域的下边缘中心点，计算各个投影点与所述中心点的欧氏距离，并计算所述欧氏距离之和；以毫米波雷达至激光雷达欧氏变换的变换矩阵中参数为变量，以第一变换矩阵为初值，以获得的欧氏距离之和为代价函数，求解最优问题。/n