[发明专利]一种对象检测方法、装置及存储介质

摘要

本发明实施例公开了对象检测方法、装置及存储介质，应用于信息处理技术领域。对象检测装置在对双目相机拍摄的当前帧左图像和当前帧右图像中的对象进行检测时，需要先将当前帧左图像和当前帧右图像或至少一次处理后的当前帧左图像和当前帧右图像分割成当前帧子图像；然后在相应子图像之间进行跟踪匹配，得到多个当前帧子图像的第一运动信息和实际位置信息；最后再对多个当前帧子图像进行聚类，得到的每个聚类中当前帧子图像即可表示一个对象，从而可以根据每个聚类中的当前帧子图像识别出对应的对象。这样，子图像之间的跟踪匹配的可靠性较高，能较为准确的识别出图像中的对象，且进行跟踪匹配的计算量较小。

主权项

1.一种对象检测方法，其特征在于，包括：获取双目相机的当前帧左图像和当前帧右图像；分别对所述当前帧左图像和当前帧右图像进行分割得到对应的当前帧子图像；在前一帧子图像与所述当前帧子图像之间进行跟踪匹配，得到多个所述当前帧子图像分别对应的基于图像的第一运动信息；所述第一运动信息包括朝向信息和基于图像的速度值，所述前一帧子图像是当前帧的前一帧左图像和前一帧右图像对应的子图像；在第一当前帧子图像与第二当前帧子图像之间进行跟踪匹配，得到多个所述当前帧子图像分别对应的实际位置信息；所述实际位置信息为每一当前帧子图像与所述双目相机相对的位置信息，所述第一当前帧子图像为所述当前帧左图像对应的当前帧子图像，所述第二当前帧子图像为所述当前帧右图像对应的当前帧子图像；根据多个所述当前帧子图像分别对应的第一运动信息和实际位置信息，对多个所述当前帧子图像进行聚类，得到的每一聚类包括的当前帧子图像表示一个对象；识别所述每一聚类中当前帧子图像所表示的对象。