[发明专利]一种变刚度柔性机械臂

摘要

本发明涉及一种变刚度柔性机械臂，属于机械装备技术领域。本发明的变刚度柔性机械臂，其主体部分为机械臂的三块相互平行的横梁结构，即两块刚度可变支撑板和中央支撑板，以左、中、右三块均匀分布，其中左右两块是柔性板状结构，可以通过伺服电机驱动使得板材中部拱起以改变机械臂的刚度，位于中部的中央支撑板起到支撑作用，为一个套筒结构。本发明的优点在于通过力学方式较为简单地实现了机械臂刚度的改变，其刚度可调节范围大，可以满足机械臂在不同工作状态下对于精准度和柔顺性的要求。

主权项

1.一种变刚度柔性机械臂，其特征在于包括顶座、两块刚度可变支撑板、中央支撑板、长槽、底座、两个十字形驱动件和八根连接杆；所述的两块刚度可变支撑板的上端部固定在顶座的两则，两块刚度可变支撑板的下端部固定在底座的相应两则，所述的中央支撑板置于两块刚度可变支撑板的中间，中央支撑板的上端与顶座相对固定，所述的长槽置于底座的中间，中央支撑板的下端伸入长槽中，所述的顶座和底座上分别开有伺服电机安装孔，用于安装伺服电机；所述的十字形驱动件的中心开有伺服电机传动轴的插入孔，十字形驱动件的四个十字臂上分别开有第一连接孔；所述的刚度可变支撑板上设有上、下四对固定耳，固定耳上开有第二连接孔；所述的八根连接杆中的四根连接杆置于变刚度柔性机械臂的一端，另外四根连接杆置于变刚度柔性机械臂的另一端，八根连接杆分别用于使十字形驱动件与刚度可变支撑板相互联动的连接杆；每根连接杆的两端分别通过刚度可变支撑板固定耳上的第二连接孔和十字形驱动件四个十字臂上的第一连接孔使刚度可变支撑板与十字形驱动件相互联动，将十字形驱动件的动作传递给刚度可变支撑板，实现伺服电机对变刚度柔性机械臂的柔性和刚度的控制。