[发明专利]一种基于固定距离生成停车策略的列车精确停车方法

摘要

本发明涉及一种基于固定距离生成停车策略的列车精确停车方法，该方法在距离停车点固定距离时生成停车策略，并立刻开始执行；固定距离可以是0‑1000m以内的任何数值，一次站台精确停车过程，仅需生成一次停车策略信息。根据距离停车点的固定距离的位置和速度，推导出虚拟减速度，再根据虚拟减速度决定使用哪两个级位进行停车控制；两个级位在精确停车过程中仅需切换一次，不会频繁切换，延长了继电接口寿命；且两个级位可以是车辆厂商提供的任意两个制动级位的组合，工程实施时，根据车辆提供的实际制动参数，显著降低了人力与物力成本。

主权项

1.一种基于固定距离生成停车策略的列车精确停车方法，该方法的步骤是：

第一步、生成停车策略：

设定列车行驶至距离停车点的固定距离为S，此时对应的列车速度为V，则根据式(1)计算出虚拟制动减速度a；

列车具有多个制动级位L_i，每个制动级位所对应的恒定制动率为a_i，任意选取列车所提供制动级位中的任意两个制动级位L₁与L₂，L₁对应恒定制动率a₁，L₂对应恒定制动率a₂，且所选择的这两个制动级位对应的恒定制动率a₁、a₂需满足条件：a₁≤a＜a₂，若不满足该条件，则重新选择制动级位；

设定所选择的两个制动级位的切换点为P点，则切换点P对应的列车速度为V_x，距离停车点的距离为S_x；切换点P对应的列车速度V_x及距离停车点的距离S_x的计算公式为：列车自动驾驶系统立刻计算出切换点P对应的列车速度V_x及距离停车点的距离S_x，生成停车策略，该停车策略关键信息包括：L₁、L₂、S_x及V_x；

第二步、列车自动驾驶系统计算完停车策略关键信息后立刻输出第一个制动级位L₁并保持制动级位L₁输出，控制列车减速前行；然后判断是否满足级位切换条件，若满足级位切换条件，则立刻执行第三步；若不满足级位切换条件，则继续执行第二步；

第三步、将制动级位由L₁切换至L₂，并保持制动级位L₂输出，直至列车停稳，完成列车精确停车。

2.根据权利要求1所述的基于固定距离生成停车策略的列车精确停车方法，其特征在于两个制动级位选取时，选用连续的两个制动级位。

3.根据权利要求1所述的基于固定距离生成停车策略的列车精确停车方法，其特征在于，所述级位切换条件是指满足下述任意一个条件即可进行切换：

a)当列车即时速度小于V_x；

b)列车距离停车点的距离小于S_x；

c)当列车即时速度小于V_x或列车距离停车点的距离小于S_x；

d)当列车当列车即时速度小于V_x且列车距离停车点的距离小于S_x。