[发明专利]轨迹控制室内四旋翼无人机编队演示验证平台及方法有效
| 申请号： | 201711192918.0 | 申请日： | 2017-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN107807661B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 田柏苓;鲁瀚辰;宗群 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人机领域、嵌入式技术领域、Wi‑Fi无线数据传输领域，为突破传统演示验证平台在应对通信时滞、丢包能力的不足，根据无人机飞行状态实时进行编队轨迹规划，提高四旋翼无人机的编队飞行演示效果。为此，本发明采用的技术方案是，轨迹控制室内四旋翼无人机编队演示验证平台，由无人机端、地面计算机端和室内动作捕捉系统组成，结合分布式编队结构，通过无线网络获取临近无人机编队飞行轨迹和飞行状态，考虑四旋翼无人机在实际飞行环境下的动力学模型，基于微分平坦理论设计四旋翼无人机实时轨迹规划方法，并配合室内动作捕捉系统，实现室内多架四旋翼无人机编队飞行演示验证。本发明主要应用于无人机控制演示场合。 | ||
| 搜索关键词： | 轨迹 控制 室内 四旋翼 无人机 编队 演示 验证 平台 方法 | ||
【主权项】：
一种轨迹控制室内四旋翼无人机编队演示验证平台，其特征是，由无人机端、地面计算机端和室内动作捕捉系统组成，结合分布式编队结构，通过无线网络获取临近无人机编队飞行轨迹和飞行状态，考虑四旋翼无人机在实际飞行环境下的动力学模型，基于微分平坦理论设计四旋翼无人机实时轨迹规划方法，并配合室内动作捕捉系统，实现室内多架四旋翼无人机编队飞行演示验证。
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