[发明专利]一种适应高低不平地面的分挡机械手

摘要

本发明公开了一种适应高低不平地面的分挡机械手，包括抓取机构、型材拼装架体、防护罩、吸盘部装、位置检测装置和防撞保护光电，所述型材拼装架体共设置有四根，所述两根型材拼装架体为横置，两根型材拼装架体为纵置，所述防护罩安装在纵置型材拼装架体的一侧表面，所述纵置型材拼装架体的中间位置设置有位置检测装置，所述横置型材拼装架体的两端均设置有抓取机构，所述抓取机构的一侧设置有吸盘部装。本发明的有益效果是：本发明对分挡机械手进行升级改进，以适应由于车间地面高低不平到导致的放置不同挡位的电池组件的托盘表面不水平的问题，使生产线更加安全高效。

主权项

1.一种适应高低不平地面的分挡机械手，包括抓取机构(1)、型材拼装架体(2)、防护罩(3)、吸盘部装(4)、位置检测装置(5)和防撞保护光电(6)，其特征在于：所述型材拼装架体(2)共设置有四根，其中两根型材拼装架体(2)为横置，另外两根型材拼装架体(2)为纵置，所述防护罩(3)安装在纵置型材拼装架体的一侧表面，所述纵置型材拼装架体的中间位置设置有位置检测装置(5)，横置型材拼装架体的两端均设置有抓取机构(1)，所述抓取机构(1)的一侧设置有吸盘部装(4)，所述吸盘部装(4)靠近横置型材拼装架体的端部位置设置有防撞保护光电(6)；所述抓取机构(1)由聚氨酯套(101)、旋转轴(102)、组件托板(103)、第一垫板(104)、第二垫板(105)、压板(106)、下压气缸(107)、推板(108)、第一夹抓安装板(109)、推块(1010)、浮动接头(1011)、推进气缸安装板(1012)、推进气缸(1013)、导向柱(1014)、第二夹抓安装板(1015)、滑轨(1016)和滑块(1017)组成，所述第一垫板(104)安装在组件托板(103)的上表面，所述组件托板(103)的一端设置有聚氨酯套(101)，所述聚氨酯套(101)的中间设置有旋转轴(102)，所述组件托板(103)的上方靠近聚氨酯套(101)的位置设置有导向柱(1014)，所述导向柱(1014)的上端设置有第二垫板(105)，所述第二垫板(105)的上方设置有压板(106)，所述压板(106)的上方设置有下压气缸(107)，所述下压气缸(107)的右侧设置有推板(108)，所述推板(108)的侧边设置有第一夹抓安装板(109)，所述推板(108)远离下压气缸(107)的上方设置有推块(1010)，所述推块(1010)的一侧设置有浮动接头(1011)，所述浮动接头(1011)的一端设置有推进气缸安装板(1012)，所述推进气缸安装板(1012)的一侧设置有推进气缸(1013)，所述推板(108)的下方设置有第二夹抓安装板(1015)，所述滑块(1017)通过滑轨(1016)安装在第二夹抓安装板(1015)的上表面；所述吸盘部装(4)包括吸盘下降气缸(401)、气缸安装板(402)、吸盘安装块(403)、PL气管接头(404)和吸盘(405)，所述气缸安装板(402)安装在吸盘下降气缸(401)的侧面，所述吸盘下降气缸(401)与气缸安装板(402)的垂直一侧表面设置有吸盘安装块(403)，所述吸盘安装块(403)的一侧设置有吸盘(405)，所述吸盘安装块(403)的中间设置有PL气管接头(404)；/n四个抓取机构(1)的旋转轴(102)外侧的聚氨酯套(101)有一个没有同时接触到电池组件的背板，在整个机械手继续下降的过程中，其他三个抓取机构(1)中的第二垫板(105)和压板(106)及上部结构相对导向柱(1014)继续向下运动，直至四个抓取机构的最低点旋转轴(102)外侧的聚氨酯套(101)全部接触到电池组件背板，此时四个第一垫板(104)均低于电池组件边框上沿，推进气缸(1013)伸出。/n