[发明专利]机器人滚边系统闭环控制方法

摘要

本发明公开了一种机器人滚边系统闭环控制方法，其滚边系统是采用带有内置力传感器的滚边工具，在滚边工具主轴的前端设置压边滚轮，利用压边滚轮对置于胎模平面上的板件进行滚边，在滚边过程中，滚边工具中弹簧被压缩，利用弹簧压力提供压边滚轮的滚边力。本发明利用内置力传感器实时检测获得弹簧压力检测值，根据弹簧压力检测值实时控制滚边工具主轴轴线与通过滚边接触点的滚轮法线之间的夹角，使板件所受滚轮压力保持在设定范围内，实现机器人滚边系统的闭环控制，本发明方法能够有效消除滚边缺陷，减少人工干预，提高效率。

主权项

1.机器人滚边系统闭环控制方法，所述滚边系统是采用带有内置力传感器的滚边工具，在滚边工具主轴的前端设置压边滚轮，利用压边滚轮对置于胎模平面上的板件进行滚边，其特征在于：在滚边过程中，滚边工具中弹簧被压缩，利用弹簧压力提供压边滚轮的滚边力，利用内置力传感器检测获得所述弹簧压力，针对所述滚边系统按如下方式实现闭环控制：利用所述内置力传感器实时检测获得弹簧压力检测值F1，根据弹簧压力检测值F1，并按式(1)实时控制夹角α，使板件所受滚轮压力F2保持在设定范围内；F2＝F1×cosα   (1)，所述夹角α为滚边工具主轴轴线与通过滚边接触点的滚轮法线之间的夹角。