[发明专利]一种柔性水面垃圾自主清理特种机器人系统

摘要

本发明公开了一种柔性水面垃圾自主清理特种机器人系统，属于水面垃圾清理机器技术领域，包括收集机构、破碎机构和压缩机构，所述收集机构包括弧形拨轮以及套在所述弧形拔轮一端的菱形的轴承座，与所述轴承座相对的另一端的所述弧形拔轮上连接有减速机，且所述减速机上连接有第一直流电动机；所述破碎机构包括位于所述链式传动带下方的双辊式破碎机，且所述双辊式破碎机的顶端边缘处转动安装第一挡板。本发明提供的柔性水面垃圾自主清理特种机器人系统，通过云台、激光雷达、GPS和控制模块实现水面垃圾清理自主清理特种机器人在大型水域的自主导航、自主识别，在识别水面垃圾后自主规划收集路径，实现水面垃圾柔性清理。

主权项

一种柔性水面垃圾自主清理特种机器人系统，其特征在于：包括收集机构、破碎机构和压缩机构，所述收集机构包括弧形拨轮(7)以及套在所述弧形拔轮(7)一端的菱形的轴承座(6)，与所述轴承座(6)相对的另一端的所述弧形拔轮(7)上连接有减速机(8)，且所述减速机(8)上连接有第一直流电动机(9)；所述轴承座(6)固定连接在机架(4)上，且所述机架(4)上安装有主传动轴(14)和从传动轴(21)；所述主传动轴(14)和从传动轴(21)上安装有链式传送带(3)，且所述链式传送带(3)的顶端的所述机架(4)上安装有第二挡板(5)；所述机架(4)的两侧对称连接第一电动缸(13)；所述破碎机构包括位于所述链式传动带(3)下方的双辊式破碎机(17)，且所述双辊式破碎机(17)的顶端边缘处转动安装第一挡板(2)；所述双辊式破碎机(17)的侧壁安装有第二直流电动机(22)；所述压缩机构包括第二电动缸(15)以及与所述第二电动缸(15)转动连接的第三挡板(16)，且所述第三挡板(16)转动连接于所述双辊式破碎机(17)以及与所述双辊式破碎机(17)的底端连接的储存箱(20)的侧壁；所述压缩机构的两侧对称安装有双体船(1)，且所述双体船(1)的前部镂空处安装收集机构；所述双体船(1)的尾部安装有螺旋桨(19)，且所述螺旋桨(19)的一端连接水枪(18)；所述螺旋桨(19)、所述第一电动缸(13)、所述第二电动缸(15)、所述第一直流电动机(9)、所述第二直流电动机(22)与设置在所述双体船(1)顶端的云台(12)内部电性连接，且所述云台(12)与设置在所述双体船(1)顶端的激光雷达(10)、GPS(11)内部电性连接。