[发明专利]一种单作用气动锁止式柔性管内机器人及其工作方法有效
| 申请号： | 201711059007.0 | 申请日： | 2017-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN107606383B | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 乔晋崴;刘娜 | 申请（专利权）人： | 齐鲁工业大学 |
| 主分类号： | F16L55/26 | 分类号： | F16L55/26;F16L55/28;F16L101/12 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司 37219 | 代理人： | 叶亚林 |
| 地址： | 250353 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种单作用气动锁止式柔性管内机器人及其工作方法。本发明所述单作用气动锁止式柔性管内机器人，通过采用气管将动力源与后支撑机构连接，采用弹簧与气管的组合将前后支撑机构连接，极大地增强了机器人的柔性，使刚性单元(前支撑机构、后支撑机构)尺寸得到了很好的限制；更好的适应管道系统中弯道与分叉口的工作要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 作用 气动 锁止式 柔性 机器人 及其 工作 方法 | ||
【主权项】：
1.一种单作用气动锁止式柔性管内机器人，其特征在于，包括能源模块和通过伸缩机构连接的后支撑机构、前支撑机构；所述能源模块包括电机、气囊和气泵；所述后支撑机构包括第一圆锥台和设置在第一圆锥台圆周上的第一活塞；所述第一活塞的活塞杆连接有第一楔块；所述伸缩机构包括伸缩弹簧及包覆在伸缩弹簧外侧的第二气管；所述前支撑机构包括第二圆锥台和设置在第二圆锥台圆周上的第二活塞；所述第二活塞的活塞杆连接有第二楔块；所述气泵依次通过第一气管、第一活塞的气缸、第二气管与第二活塞的气缸连通；第一活塞的气缸与第二气管之间设置有第一节气门；第二活塞的气缸与第二气管之间设置有第二节气门。
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