[发明专利]一种基于路面学习的障碍物检测方法与装置有效
| 申请号： | 201711031600.4 | 申请日： | 2017-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN107909009B | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 崔峰;孟然;姜安;朱海涛;李飞 | 申请（专利权）人： | 北京中科慧眼科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京远立知识产权代理事务所(普通合伙) 11502 | 代理人： | 李海燕 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于路面学习的障碍物检测方法，包括：通过对双目视觉系统获取到的道路视差图像，进行路面信息学习，生成路面模型，根据路面模型与待检测区域视差信息的比较来判定疑似障碍物，基于形态特征进一步识别障碍物，同时基于机器学习方法去除误检测。本发明还公开了一种基于路面学习的障碍物检测装置，利用本发明,可以基于路面学习算法，在双目视觉得到的视差结果上进行障碍物信息判断及识别，有效解决道路障碍物快速、准确的检测问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 路面 学习 障碍物 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于路面学习的障碍物检测方法，其特征在于，包括：基于双目视觉系统获取的道路图像训练生成无障碍物路面模型；基于所述无障碍物路面模型及所述道路图像的视差图训练生成障碍物检测分类模型；将所述无障碍物路面模型作为标准，与待检测视差图进行比较，按照所述障碍物检测分类模型对所述待检测视差图进行障碍物检测，得到检测结果。
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