[发明专利]一种履带车辆垂直振动与俯仰振动协同控制方法有效
| 申请号： | 201711026517.8 | 申请日： | 2017-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN107839425B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 李剑峰;肖磊;范知友;刘春林;范凤明;李睿;葛立坤 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | B60G17/018 | 分类号： | B60G17/018 |
| 代理公司： | 11011 中国兵器工业集团公司专利中心 | 代理人： | 刘二格 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种履带车辆垂直振动与俯仰振动协同控制方法，其包括以下步骤：(1)获取控制器所需的状态变量数值；(2)计算出虚拟的俯仰控制力矩与垂直控制力的数值；(3)进行控制力分配，将计算出虚拟的俯仰控制力矩与垂直控制力的数值按设定的分配方法进行各悬架垂直力的分配；(4)悬架按分配的数值执行动作，各悬架按实际特性根据分配的数值进行动作，实现履带车辆垂直振动与俯仰振动的控制。本发明实现了在无需获取路面信息且较小能量消耗的情况下，履带车辆垂直振动与俯仰振动的精确控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 履带 车辆 垂直 振动 俯仰 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种履带车辆垂直振动与俯仰振动协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n(1)获取控制器所需的状态变量数值；/n(2)计算出虚拟的俯仰控制力矩与垂直控制力的数值；/n(3)进行控制力分配/n将计算出虚拟的俯仰控制力矩与垂直控制力的数值按设定的分配方法进行各悬架垂直力的分配；/n(4)悬架按分配的数值执行动作/n各悬架按实际特性根据分配的数值进行动作，实现履带车辆垂直振动与俯仰振动的控制；/n所述步骤(1)中，采用位移传感器实时测出履带车辆车体的相对垂直位移以及车体的俯仰角度，并将所测数值送至控制器；/n所述步骤(2)中，获取所需控制的履带车辆的质量、俯仰转动惯量、悬架等效垂直刚度，将车辆的特性参数、负重轮与履带车辆车体的相对垂直位移以及车体的俯仰角度以及上述两个量的微分进行组合运算，计算出虚拟的俯仰控制力矩与垂直控制力的数值；/n所述步骤(2)中，虚拟的俯仰控制力矩与垂直控制力的数值计算公式为：/n
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