[发明专利]一种面向电力巡检的无人机卫星导航欺骗检测方法

摘要

本发明公开了一种面向电力巡检的无人机卫星导航欺骗检测方法，包括以下步骤：无人机通过自带的卫星导航传感器获取导航位置信息，通过加速度传感器和指南针传感器获取无人机真实飞行方向；比较导航位置信息的飞行方向和无人机真实飞行方向是否一致，不一致则判定无人机卫星导航受到欺骗攻击；基于图像特征匹配算法匹配无人机摄像头拍摄到的图片，并与卫星导航传感器获得的无人机的方向和距离进行比对，不一致则判定无人机卫星导航受到欺骗攻击；通过卫星导航和通信时延两种方式确定无人机和地面之间的距离，对比所述两种方式获取的距离的差值，判断差值是否在误差范围内；本方法综合检测卫星导航信号欺骗，具有节能高效的特点。

主权项

一种面向电力巡检的无人机卫星导航欺骗检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S01，无人机通过自带的卫星导航传感器获取导航位置信息，通过加速度传感器和指南针传感器获取无人机真实飞行方向；步骤S02，比较步骤S01所述的导航位置信息的飞行方向和无人机真实飞行方向是否一致，如果一致，进入步骤S03，否则，则判定无人机卫星导航受到欺骗攻击；步骤S03，基于图像特征匹配算法匹配无人机摄像头拍摄到的图片，建立机体坐标系、摄像头坐标系、图像平面坐标系和地面坐标系，根据图像特征点的移动计算出出无人机的飞行方向和距离，并与卫星导航传感器获得的无人机的方向和距离进行比对，如果比对结果一致，进入步骤S04，否则，则判定无人机卫星导航受到欺骗攻击；步骤S04，通过卫星导航和通信时延两种方式确定无人机和地面之间的距离，对比所述两种方式获取的距离的差值，判断差值是否在误差范围内，如果在误差范围内，无人机飞行正常，否则，则判定无人机卫星导航受到欺骗攻击。