[发明专利]一种工业机器人防撞抓具装置

摘要

本发明公开了一种工业机器人防撞抓具装置，属于工业机器人技术领域。工业机器人防撞抓具装置包括机械手和至少两个防撞器，至少两个防撞器分布于机械手的两侧，防撞器包括底座、支架、缓冲组件和固定件，缓冲组件包括缓冲管、缓冲块、缓冲杆、缓冲活塞、缓冲头和缓冲弹簧。本发明提供的工业机器人防撞抓具装置，机械手转动过程中，遇到障碍物时，防撞器首先接触障碍物，并对撞击进行缓冲，轻微撞击时，此时两个缓冲弹簧中的其中一个压缩进行缓冲，严重撞击时，其中一个缓冲弹簧首先进行缓冲，然后缓冲杆断裂，然后另外一个缓冲弹簧继续进行缓冲，从而实现撞击的平稳过渡，尽可能减小撞击对机械手的冲击，有效保护机械手，延长机械手的使用寿命。

主权项

一种工业机器人防撞抓具装置，其特征在于：所述防撞抓具装置包括机械手（11）和至少两个防撞器（12），所述至少两个防撞器（12）分布于所述机械手（11）的两侧，所述机械手（11）包括固定座（110）、中转臂（111）和工作臂（112），所述固定座（110）用于固定于机架上，所述中转臂（111）的一端与所述机架铰接，所述中转臂（111）的另一端与所述工作臂（112）的一端铰接，所述工作臂（112）的远离所述中转臂（111）的一端设置有夹爪（113）；所述防撞器（12）包括底座（120）、支架（121）、缓冲组件（122）和固定件（123），所述支架（121）固定于所述底座（120）上，所述支架（121）为弧形杆状，所述缓冲组件（122）的数量为至少三个且沿所述支架（121）的长度方向分布，所述底座（120）与所述固定座（110）之间通过所述固定件（123）可拆卸的连接。