[发明专利]基于图像处理的供料机器人

摘要

本发明涉及一种基于图像处理的供料机器人，所述机器人包括存储装置，用于预先放置不同类型的管道疏通剂；冲洗启动装置，用于将马桶水箱内部的水自动泄放；平均水流检测装置，用于对马桶的座位内部空间的水流速度进行实时检测，获取实时水流速度，并计算本次冲洗过程中的平均水流速度；类型确定装置，用于基于平均水流速度确定要释放的管道疏通剂的类型；自动释放装置，用于将确定类型的管道疏通剂释放到马桶的座位内部空间以实现对马桶的座位内部空间中管道的疏通。本发明还涉及一种基于图像处理的材料供给方法。通过本发明，能够实现疏通材料的智能化供给，为马桶用户的使用提供了方便。

主权项

一种基于图像处理的供料机器人，其特征在于，所述机器人包括：存储装置，用于预先将不同化学构成的不同类型的管道疏通剂放置到马桶上不同的容纳空间内；冲洗启动装置，用于将马桶水箱内部的水自动泄放以对马桶的座位内部空间进行冲洗；平均水流检测装置，用于对马桶的座位内部空间的水流速度进行实时检测，获取实时水流速度，并基于实时水流速度计算本次冲洗过程中的平均水流速度；类型确定装置，与所述平均水流检测装置连接，用于基于平均水流速度确定要释放的管道疏通剂的类型；自动释放装置，与所述类型确定装置连接，用于将确定类型的管道疏通剂释放到马桶的座位内部空间以实现对马桶的座位内部空间中管道的疏通；其中，各种类型的管道疏通剂都包括：氢氧化钠、二氯异氰尿酸钠、次氯酸钠、酒石酸、拉开粉BX‑78、皂土和香精，管道疏通剂的不同化学构成在于氢氧化钠的配料百分比不同，将各种类型的管道疏通剂基于氢氧化钠的配料百分比的多少分为弱性管道疏通剂、一般管道疏通剂、强力管道疏通剂和快通管道疏通剂；数据采集单元，用于对马桶的座位内部空间进行高清图像数据采集以获得高清数字图像；第一滤波单元，与所述数据采集单元连接，用于对高清数字图像进行边缘保持滤波以去除高清数字图像中的椒盐噪声或脉冲噪声，获得第一滤波图像；第二滤波单元，与所述第一滤波单元连接，用于对第一滤波图像进行高斯滤波处理以去除第一滤波图像中的高斯噪声，获得第二滤波图像，所述高斯噪声包括最大幅度值超过预设幅度值的大幅度值高斯噪声和最大幅度值小于等于预设幅度值的小幅度值高斯噪声；二值化单元，与第二滤波单元连接，用于对第二滤波图像进行二值化处理以获得二值化图像；目标匹配单元，与二值化单元连接，用于对二值化图像进行目标匹配处理以确定二值化图像中的堵塞物的类型并作为目标堵塞物类型输出，所述目标匹配处理包括将二值化图像与各种类型堵塞物的基准图案逐一进行形状匹配以确定二值化图像中的堵塞物的类型；类型确定单元，分别与平均水流检测装置和目标匹配单元连接，用于基于平均水流速度和目标堵塞物类型确定要释放的管道疏通剂的类型，其中，平均水流速度越小，确定类型的管道疏通剂中氢氧化钠的配料百分比越大，目标堵塞物类型对应的腐蚀难度越大，确定类型的管道疏通剂中氢氧化钠的配料百分比越大，当平均水流速度大于预设水流阈值时，确定类型的管道疏通剂为无；其中，所述对第一滤波图像进行高斯滤波处理以去除第一滤波图像中的高斯噪声包括：对第一滤波图像进行自适应递归滤波处理以去除小幅度值高斯噪声以获得中间滤波图像，对中间滤波图像进行维纳滤波处理以去除大幅度值高斯噪声以获得第二滤波图像。