[发明专利]一种机械手抓取位置对准控制方法在审
| 申请号： | 201710960252.2 | 申请日： | 2017-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN109664146A | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 欧阳光;池敏 | 申请（专利权）人： | 南京敏光视觉智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B23Q7/04 | 分类号： | B23Q7/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 杨晓玲 |
| 地址： | 210019 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出一种机械手抓取位置对准控制方法，包括步骤：（1）在零件运输机构上方设置视觉传感器，视觉传感器的输出端与机械手控制系统相连，将采集到的零件位置信息实时发送给机械手控制系统；（2）在零件运输机构上设置速度传感器，速度传感器的输出端与机械手控制系统相连，将采集到零件运输机构的运输速度实时发送给机械手控制系统；零件运输机构的运输速度即待抓取零件的运动速度；（3）机械手控制系统根据零件位置信息和零件运输机构的运输速度计算机械手抓取的抓取时间和抓取方向角，并根据计算结果控制机械手在抓取时间到来时，以计算出的抓取方向角抓取零件。本发明基于视觉识别技术，可准确获知零件位置，实时调整机械手抓取角度。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 机械手控制系统 零件运输 机械手抓取 零件位置信息 视觉传感器 速度传感器 位置对准 方向角 输出端 运输 采集 视觉识别技术 零件位置 实时调整 速度计算 机械手 获知 | ||
【主权项】：
1.一种机械手抓取位置对准控制方法，其特征在于，包括步骤：（1）在零件运输机构上方设置视觉传感器，视觉传感器的输出端与机械手控制系统相连，将采集到的零件位置信息实时发送给机械手控制系统；（2）在零件运输机构上设置速度传感器，速度传感器的输出端与机械手控制系统相连，将采集到零件运输机构的运输速度实时发送给机械手控制系统；零件运输机构的运输速度即待抓取零件的运动速度；（3）机械手控制系统根据零件位置信息和零件运输机构的运输速度计算机械手抓取的抓取时间和抓取方向角，并根据计算结果控制机械手在抓取时间到来时，以计算出的抓取方向角抓取零件。
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