[发明专利]带目标跟踪和拍摄角保持的无人机移动图像自主拍摄系统

摘要

本发明涉及带目标跟踪和拍摄角保持的无人机移动图像自主拍摄系统。系统(1)包括设置有相机(C)的无人机(D)和地面站，所述相机(C)沿视轴(3)定向，所述无人机(D)被适配成自主地飞行以拍摄随所述地面站移动的目标(T)的移动图像，所述视轴(3)的方向使得所述目标(T)保持存在于所述拍摄所产生的连贯图像中。所述系统进一步包括用于在给定参考系中确定所述目标(T)的速度向量(VT1，VT2)和所述目标(T)的位置(TP1，TP2)的装置(6)，以及控制装置(2)，其被配置成基于所确定的速度向量(VT1，VT2)、所确定的位置(TP1，TP2)以及所确定的方向角(αp)来生成飞行指令，以便使所述相机(C)的视轴(3)与所述速度向量(VT1，VT2)的方向之间的角度基本上保持在所述预定方向角(αp)的值。

主权项

一种用于拍摄移动图像的系统，包括设置有相机(C)的无人机(D)以及通过无线链路与所述无人机通信的地面站(S)，所述相机(C)沿视轴(3)定向，所述无人机(D)的位移通过应用于所述无人机(D)的推进单元或推进单元集合的飞行指令来定义，所述无人机(D)被适配成自主地飞行以拍摄随所述地面站(S)移动的目标(T)的移动图像，所述视轴(3)的方向使得所述目标(T)保持存在于所述拍摄所产生的连贯图像中，所述系统的特征在于其包括：用于在给定参考系中确定所述目标(T)的速度向量(VT1，VT2)和所述目标(T)的位置(TP1，TP2)的装置(6)，以及控制装置(2)，其被配置成基于以下各项来生成所述飞行指令：i.所确定的速度向量(VT1，VT2)，ii.所确定的位置(TP1，TP2)，以及iii.预定方向角(αp)。以便使所述相机(C)的视轴(3)与所述速度向量(VT1，VT2)的方向之间的角度基本上保持为所述预定方向角(αp)的值。