[发明专利]一种制动控制方法、双机重联机车制动系统及制动方法

摘要

本发明公开了一种制动控制方法、双机重联机车制动系统及制动方法，其中，制动控制方法包括：步骤1：获取机车的车速参数，步骤2：利用步骤1的车速参数计算出滑模面的输入量e，步骤3：根据步骤2的输入量e，结合系统滑模控制原理和机车动力学原理计算出滑模控制的等效控制量U_eq，将步骤2的输入量e，结合系统滑模面的切换函数以及模糊控制器得到模糊控制量U_F，根据步骤3的等效控制量U_eq和步骤4的模糊控制量U_F计算出制动力矩T_b，通过制动力矩T_b实现制动控制。本发明采用上述方法将滑模控制和模糊控制相结合，克服系统模型不精确和扰动的影响同时消除抖动和逼近不确定系统，使得机车的滑移率保持在最佳滑移率附件，提高制动效果。

主权项

1.一种机车制动控制方法，其特征在于，包括：步骤1：获取机车的车速参数；其中，当检测到机车制动系统不稳定时，采集机车车轮速度的变化曲线并计算出车速参数，所述车速参数包括车身的参考车速车身与车轮的实际相对速度σ、最佳滑移率λ_d；步骤2：利用步骤1的所述车速参数计算出滑模面的输入量e；首先，根据车身的参考车速以及最佳滑移率λ_d计算出车身与车轮的参考相对速度σ_d；然后，计算车身与车轮的参考相对速度σd与车身与车轮的实际相对速度σ的差得到车身与车轮的相对速度的偏差值；所述车身与车轮的相对速度的偏差值为滑模面的输入量e；步骤3：根据步骤2的输入量e，结合系统滑模控制原理和机车动力学原理计算出滑模控制的等效控制量Ueq；步骤4：将步骤2的输入量e，结合系统滑模面的切换函数以及模糊控制器得到模糊控制量UF；首先，将步骤2的输入量e作为代入滑模面的切换函数后得到切换函数值s以及切换函数值的微分然后，将切换函数值s以及切换函数值的微分作为输入值输入模糊控制器得到模糊控制量U_F；步骤5：根据步骤3的等效控制量Ueq和步骤4的模糊控制量UF计算出制动力矩Tb，通过所述制动力矩Tb实现制动控制。