[发明专利]基于不满足Pieper准则的六自由度串联机器人的控制方法有效
| 申请号： | 201710902038.1 | 申请日： | 2017-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN107791248B | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 杨亮亮;王杰;史伟民;王飞;胡斌;王刘奎;李翔;钱良珠 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 浙江翔隆专利事务所(普通合伙) 33206 | 代理人： | 戴晓翔 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于不满足Pieper准则的六自由度串联机器人的控制方法，属于机器人运动控制方法技术领域。现有技术的六自由度串联机器人的运动控制方法，仅适用于满足Pieper准则的六自由度串联机器人，对不满足Pieper准则六自由度串联机器人的控制精度不高，控制过程繁琐。本发明提出一种新的建立在相同关节坐标系的解析控制方法，在对六自由度串联机器人建立坐标系时，所有的关节坐标系均与机器人基坐标系坐标方向一致，并采用“标定法”和“转换法”的方式来对不满足Pieper准则的六自由度串联机器人进行处理，控制过程简单有序，能够有效减少计算量，并且适用于不满足Pieper准则的六自由度串联机器人，控制精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 不满足 pieper 准则 自由度 串联 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
基于不满足pipper准则的六自由度串联机器人的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：将不满足pipper准则的六轴六自由度串联机器人进行同等变化，使其变换到满足pipper准则的六轴六自由度串联机器人模型上；步骤二：在对所述六轴六自由度串联机器人进行正运动学分析的时候，预留出偏置的矢量方向参数；步骤三：根据之前求得的偏置的矢量方向参数，对所述六轴六自由度串联机器人进行坐标变化，将其变换到满足pipper准则的六轴六自由度串联机器人；步骤四：基于解析法对其进行逆运动学分析和计算；步骤五：对所述六轴六自由度串联机器人在进行逆运动学分析过程中存在的问题进行相关补充和说明；步骤六：把求解出的运动参数，发到运动控制卡，对不满足pipper准则六轴六自由度串联机器人进行控制。
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