[发明专利]一种翅片总成自动胀管系统支撑钢板置入单元的控制方法

摘要

本发明公开了一种翅片总成自动胀管系统支撑钢板置入单元的控制方法，包括工作准备、支撑钢板抓取与码放、支撑钢板平移、支撑钢板置入等步骤。本翅片总成自动胀管系统支撑钢板置入单元的控制方法自动化程度高，通过控制支撑钢板取码机械手与支撑钢板置入机械手的分工合作，不仅实现便于控制、互不影响，而且实现提高抓取和置入的效率，在配合空调器翅片总成自动胀管系统其他单元使未安装定位支撑钢板的翅片总成进入胀管机进行胀管操作前实现支撑钢板的置入，进而实现保证翅片总成胀管工序整体的工作效率，特别适用于空调器翅片总成铜管口胀管工序的空调器翅片总成自动胀管系统。

主权项

1.一种翅片总成自动胀管系统支撑钢板置入单元的控制方法，支撑钢板置入单元(3)包括支撑钢板料仓和支撑钢板取码置入机械臂；支撑钢板料仓包括料仓支撑框架(31)和架设安装在料仓支撑框架内部的支撑钢板托架(32)；支撑钢板托架(32)是立板结构，立板结构上水平设有上下呈均布的层状结构的多件支撑钢板托举定位部件，支撑钢板托举定位部件在左右方向上至少包括一组定位托板组，定位托板组包括两个间隔分布的定位托板(33)，定位托板(33)的前端或后端、左端或右端设有向上翻折的限位折边，一组定位托板组的两件定位托板(33)呈左右对称设置、且一件定位托板(33)左端的限位折边与另一件定位托板(33)右端的限位折边相向设置，两件定位托板(33)的限位折边之间的空间构成支撑钢板的容纳空间；料仓支撑框架(31)的上部、支撑钢板托架(32)的上方位置还设有支撑钢板滑移码放托架(34)和滑移码放托架导轨(35)，滑移码放托架导轨(35)左右方向架设安装在料仓支撑框架(31)上、且滑移码放托架导轨(35)的面向翅片总成转位随行单元(2)的一端伸出至料仓支撑框架(31)的外部，且滑移码放托架导轨(35)距离地面的高度尺寸大于转位工装架(23)的顶端距离地面的高度尺寸，支撑钢板滑移码放托架(34)通过滑移码放托架驱动与滑移码放托架导轨(35)配合安装，支撑钢板滑移码放托架(34)上设有支撑钢板定位结构；支撑钢板取码置入机械臂包括支撑钢板取码机械臂(36)和支撑钢板置入机械臂(38)；支撑钢板取码机械臂(36)架设在支撑钢板托架(32)的上方，支撑钢板取码机械臂(36)至少包括沿前后水平方向的Y坐标驱动机构、沿竖直方向的Z坐标驱动机构和设置在支撑钢板取码机械臂(36)末节端部的支撑钢板取码机械手(37)，支撑钢板取码机械手(37)上设有支撑钢板抓取码放机构；支撑钢板置入机械臂(38)对应滑移码放托架导轨(35)的位置架设在滑移码放托架导轨(35)的伸出端的上方，支撑钢板置入机械臂(38)至少包括沿左右水平方向的X坐标驱动机构、沿竖直方向的Z坐标驱动机构和设置在支撑钢板置入机械臂(38)末节端部的支撑钢板置入机械手(39)，支撑钢板置入机械手(39)上也设有支撑钢板抓取码放机构；空调器翅片总成自动胀管系统的电控单元的工业控制计算机分别与支撑钢板滑移码放托架(34)的滑移码放托架驱动、支撑钢板取码机械臂(36)、支撑钢板取码机械手(37)的支撑钢板抓取码放机构、支撑钢板置入机械臂(38)、支撑钢板置入机械手(39)的支撑钢板抓取码放机构电连接；其特征在于，控制方法具体包括以下步骤：a.工作准备：将支撑钢板置入单元(3)设置在空调器翅片总成自动胀管系统的翅片总成转位随行单元(2)的左侧或右侧，支撑钢板滑移码放托架(34)位于支撑钢板托架(32)上方的初始位置；当空调器翅片总成自动胀管系统的翅片总成转位随行单元(2)的行走架(22)的回转驱动装置回转动作使转位工装架(23)顺时针或者逆时针旋转180°、载有第一件待胀管翅片总成的转位工装架(23)后工作面回转至面向胀管机(1)的待置入支撑钢板状态后空调器翅片总成自动胀管系统的支撑钢板置入控制回路开始工作；b.支撑钢板抓取与码放：空调器翅片总成自动胀管系统的工业控制计算机发出指令控制支撑钢板取码机械臂(36)沿Z坐标下移至支撑钢板取码机械手(37)的支撑钢板抓取码放机构贴靠在位于顶层定位托板组定位托板(33)上的第一块支撑钢板上的设定距离，然后支撑钢板取码机械手(37)的支撑钢板抓取码放机构动作对第一块支撑钢板进行抓取，抓取后支撑钢板取码机械臂(36)载着第一块支撑钢板先沿Z坐标上移至设定距离、然后Y坐标方向平移至支撑钢板滑移码放托架(34)的正上方，支撑钢板取码机械手(37)的支撑钢板抓取码放机构动作对第一块支撑钢板进行码放后复位至初始状态；c.支撑钢板平移：空调器翅片总成自动胀管系统的工业控制计算机发出指令控制支撑钢板滑移码放托架(34)的滑移码放托架驱动动作使支撑钢板滑移码放托架(34)载着第一块支撑钢板沿X坐标移动至滑移码放托架导轨(35)的伸出端部并定位；d.支撑钢板置入：空调器翅片总成自动胀管系统的工业控制计算机发出指令控制支撑钢板置入机械臂(38)沿Z坐标下移至支撑钢板置入机械手(39)的支撑钢板抓取码放机构贴靠在位于支撑钢板滑移码放托架(34)上的第一块支撑钢板上的设定距离，然后支撑钢板置入机械手(39)的支撑钢板抓取码放机构动作对第一块支撑钢板进行抓取，抓取后支撑钢板置入机械臂(38)载着第一块支撑钢板先沿Z坐标上移至设定距离、然后X坐标方向平移至正对转位工装架(23)后工作面的正上方，然后支撑钢板置入机械手(39)沿Z坐标下移至第一块支撑钢板上的铜管孔套接在位于空调器翅片总成自动胀管系统的翅片总成转位随行单元(2)的转位工装架(23)后工作面上的第一件待胀管翅片总成待胀管端的铜管上的设定距离，支撑钢板置入机械手(39)的支撑钢板抓取码放机构动作对第一块支撑钢板进行码放后复位至初始状态，完成第一块支撑钢板的置入；以此类推，待胀管翅片总成依次进入待置入支撑钢板状态后，重复上述步骤b、c、d，直至完成所有待胀管翅片总成的支撑钢板置入。