[发明专利]一种电缆隧道巡检机器人及导航方法

摘要

本发明提供一种电缆隧道巡检机器人及导航方法，所述机器人包括移动体、通讯网络和远程终端，移动体通过通讯网络与远程终端连接。所述移动体包括运动执行机构和控制系统，运动执行机构的电机电源接线端与控制系统相连接。所述运动执行机构包括云台、基座、升降机构、铰接座、走行机构。采用双履带移动式走行机构设计，可上下伸缩、旋转调整、360度无死角范围的云台设计，使机器人整体结构体积小，可调整范围大，监控无死角，并且采用四驱加履带设计，整个基座采用重量轻的铝合金材料，使驱动能力更强，增加了机器人的越障能力和环境适应能力，采用多种检测传感器和射频卡识别装置，实现机器人的自动检测和自动导航功能。

主权项

一种电缆隧道巡检机器人，其特征在于，所述机器人包括移动体、通讯网络和远程终端，移动体通过通讯网络与远程终端连接；所述移动体包括运动执行机构和控制系统，运动执行机构的电机电源接线端与控制系统相连接；所述运动执行机构包括云台、基座、升降机构、铰接座、走行机构；走行机构安装在基座两侧，铰接座安装在基座上部，升降机构一端安装在云台上，另一端通过铰接座铰接在基座上；所述控制系统包括核心控制器、电缆检测装置、气体检测装置、导航定位装置、通讯装置和驱动装置，电缆检测装置、气体检测装置、导航定位装置、通讯装置和驱动装置均与核心控制器连接，核心控制器包括互相连接的DSP控制板和单片机。