[发明专利]连续旋转驱动直线弹射机构及其多面体机器人与运动方法

摘要

一种连续旋转驱动直线弹射机构及其多面体机器人与运动方法，属于机器人技术应用领域。该直线弹射机构包括压缩杆(c11)、弹簧(d11)、套筒(e11)、舵机(g11)、电池(h11)、连接管(i11)、异型槽轮(j11)、槽滑动杆(k11)、槽滑动套(m11)、螺钉(n11)、控制部件(p11)、绳(q11)。若干直线弹射机构安装于多孔球（a）上形成多面体机器人。该多面体机器人具有较强的运动稳定性、满足自然环境下非结构地形表面自适应要求，抗倾覆能力、全方位行进能力，可作为自然环境下的全地形越野移动平台。

主权项

1.一种连续旋转驱动直线弹射机构，其特征在于：包括压缩杆(c11)、弹簧(d11)、套筒(e11)、舵机(g11)、电池(h11)、连接管(i11)、异型槽轮(j11)、槽滑动杆(k11)、槽滑动套(m11)、螺钉(n11)、控制部件(p11)、绳(q11)；其中压缩杆(c11)与弹簧(d11)放置于套筒(e11)中，且弹簧(d11)位于压缩杆(c11)与套筒(e11)之间；套筒(e11)的底端和连接管(i11)的底端分别固定于舵机(g11)左、右两侧；电池(h11)与控制部件(p11)分别固定于舵机前、后两侧；异型槽轮(j11)位于舵机(g11)上方，且与舵机(g11)的输出轴固定；异型槽轮(j11)设置有上下贯通的异型槽（t11），槽滑动杆(k11)从异型槽轮(j11)下侧置于异型槽(t11)中，槽滑动套(m11)从异型槽轮(j11)上侧插入，并通过螺钉(n11)与槽滑动杆(k11)一起固定于异型槽(t11)中；绳(q11)一端系在槽滑动套(m11)上，另一端系在压缩杆(c11)的顶端开孔处；异型槽(t11)结构如下：定义异型槽第一端为N点，异型槽第二端为S点，异型槽轮(j11)与舵机(g11)的输出轴固定在舵机(g11)带动下旋转,异型槽轮(j11)的旋转中心为O点；其中点N、点O、点S在同一直线上；异型槽的形状成波浪形，它由靠近N点的第一段弧线和靠近S点的第二段弧线组成；其中O点位于第一段弧线的凹侧方。