[发明专利]一种无人超市卫生自动化清洁方法

摘要

本发明公开了一种无人超市卫生自动化清洁方法，S1无人超市系统启动清扫任务后，无人超市系统发送清扫指令给位于等候区的扫地机器人；S2以充电基座为坐标原点并在机器人工作平面上建立直角坐标系；S3扫地机器人离开等候区通过出入通道进入到无人超市轿厢，探测机器人外部环境信息，建立栅格地图；S4在栅格地图中将待清洁的区域分割成单元区域；S5按规划出的清扫路径运行，进行清扫；S6在清扫过程中，进行路障扫描，遇到障碍时进行避障同时把障碍物所在位置信息记录进地图数据中；S7判断是否打扫完全部可清洁栅格；S8结束。该方法提高了自动化程度，及节约了清洁工人的人工支出成本，并且提高了清扫效率。

主权项

一种无人超市卫生自动化清洁方法，其特征在于，所述无人超市卫生自动化清洁方法：S1：无人超市系统启动清扫任务后，无人超市系统发送清扫指令给位于等候区的扫地机器人，无人超市系统同时开启扫地机器人的出入通道；S2：以充电基座为坐标原点并在机器人工作平面上建立直角坐标系，通过机器人机身上均匀分布的若干个超声波测距传感器接收来自充电基座的超声波信号，判断机器人是否位于充电基座及电量是否充足，在机器人位于充电基座且电量充足时，进入S3，否则返回充电基座并在电量不足时进行充电，然后进入S3；S3：扫地机器人离开等候区通过出入通道进入到无人超市轿厢，探测机器人外部环境信息，建立栅格地图；S4：在栅格地图中将待清洁的区域分割成单元区域，先找出单元区域的边界作为清扫路径的第一步，然后在整块的矩形区域中横坐标不变，沿着纵坐标从小到大方向移动，到达顶端后，再沿着水平方向移动一个栅格，然后纵坐标从大到小方向移动，依次进行，直至规划出清扫路径；S5：按规划出的清扫路径运行，进行清扫，并完成航迹推算定位；S6：在清扫过程中，进行路障扫描，遇到障碍时进行避障同时把障碍物所在位置信息记录进地图数据中；S7：判断是否打扫完全部可清洁栅格，若清扫完成则进入步骤九；若没有结束，返回S2；S8：结束，扫地机器人回到等候区。