[发明专利]一种高楼幕墙清洗机器人及其清洗方法

摘要

本发明公开了一种高楼幕墙清洗机器人及其清洗方法，属于爬壁机器人领域。本发明的高楼幕墙清洗机器人及其清洗方法，利用外吸附行走机构和内吸附行走机构交替吸附在幕墙上来实现整个清洗机器人的横向和纵向移动，并且利用内吸附行走机构的旋转运动可使幕墙清洗机器人自如转向，实现360°全方位移动，对于特殊形状的幕墙也能够实现无死角清洗；同时，外吸附行走机构和内吸附行走机构中的吸盘均具有伸缩功能，使幕墙清洗机器人具有良好的越障功能，能够适用于中高层无框玻璃幕墙和有框玻璃幕墙的清洗；并且清洗机构能够抬起或压下，能够更好地贴合幕墙表面，达到更佳的清洗效果，在清洗机构抬起后，幕墙清洗机器人能够更加灵活地在幕墙上行走和越障。

主权项

1.一种高楼幕墙清洗机器人，其特征在于：包括外吸附行走机构（1）、内吸附行走机构（2）、纵向驱动机构（3）、横向驱动机构（4）和清扫机构（5），所述的内吸附行走机构（2）通过纵向驱动机构（3）和横向驱动机构（4）安装于外吸附行走机构（1）的内侧，使内吸附行走机构（2）能够在外吸附行走机构（1）的内侧沿纵向和横向移动，所述的清扫机构（5）安装于内吸附行走机构（2）上，随内吸附行走机构（2）移动而对幕墙表面进行清扫；其中，/n所述的外吸附行走机构（1）包括外框架（1-1）和设于外框架（1-1）上的若干组外吸盘组件（1-2），所述的外吸盘组件（1-2）能够伸缩吸附于幕墙表面上；/n所述的内吸附行走机构（2）包括转向驱动组件（2-1）、承载架（2-3）、内伸缩驱动器（2-4）和内吸盘组件（2-5），所述的转向驱动组件（2-1）通过纵向驱动机构（3）和横向驱动机构（4）安装于外吸附行走机构（1）的内侧，且转向驱动组件（2-1）的驱动端与承载架（2-3）相连接，用于带动承载架（2-3）转动，所述的内吸盘组件（2-5）通过内伸缩驱动器（2-4）安装于承载架（2-3）的底部，能够伸缩吸附于幕墙表面上；/n所述的清扫机构（5）包括摆臂驱动组件（5-1）、摆臂（5-4）和清扫组件（5-5），所述的摆臂驱动组件（5-1）固定安装于承载架（2-3）上，所述的摆臂（5-4）的一端通过摆臂轴（5-3）转动安装于承载架（2-3）上，且摆臂驱动组件（5-1）的驱动端与摆臂（5-4）的摆臂轴（5-3）相连接，用于驱动摆臂（5-4）摆动，所述的摆臂（5-4）的另一端与清扫组件（5-5）相连接；/n运动过程如下：/n清洗时，所述的外吸附行走机构（1）的外吸盘组件（1-2）吸附在幕墙表面上，所述的清扫机构（5）的清扫组件（5-5）在摆臂驱动组件（5-1）的作用下紧密接触幕墙表面，所述的纵向驱动机构（3）和横向驱动机构（4）带动内吸附行走机构（2）在外框架（1-1）内侧往复移动，从而带动清扫组件（5-5）对幕墙表面进行清洗；/n纵向运动时，所述的外吸附行走机构（1）的外吸盘组件（1-2）吸附在幕墙表面上，所述的纵向驱动机构（3）带动内吸附行走机构（2）沿上下方向移动，到达设定位置后，内吸附行走机构（2）的内吸盘组件（2-5）吸附在幕墙表面上，同时外吸附行走机构（1）的外吸盘组件（1-2）松开，纵向驱动机构（3）反向运动带动外吸附行走机构（1）在纵向运动；/n横向运动时，所述的外吸附行走机构（1）的外吸盘组件（1-2）吸附在幕墙表面上，所述的横向驱动机构（4）带动内吸附行走机构（2）沿左右方向移动，到达设定位置后，内吸附行走机构（2）的内吸盘组件（2-5）吸附在幕墙表面上，同时外吸附行走机构（1）的外吸盘组件（1-2）松开，横向驱动机构（4）反向运动带动外吸附行走机构（1）在横向运动；/n转向运动时，所述的内吸附行走机构（2）的内吸盘组件（2-5）吸附在幕墙表面上，同时外吸附行走机构（1）的外吸盘组件（1-2）松开，此时转向驱动组件（2-1）旋转带动外吸附行走机构（1）转向运动；/n越障时，所述的内吸附行走机构（2）的内吸盘组件（2-5）吸附在幕墙表面上，同时外吸附行走机构（1）的外吸盘组件（1-2）松开，此时内伸缩驱动器（2-4）推动内吸盘组件（2-5）伸出，外吸盘组件（1-2）缩回，向障碍一侧执行纵向或横向运动越过障碍；外吸附行走机构（1）的一侧越过障碍后，外吸盘组件（1-2）伸出并吸附在幕墙表面上，内伸缩驱动器（2-4）带动内吸盘组件（2-5）收缩并越过障碍；外吸附行走机构（1）的另一侧采用相同的方法越过障碍。/n