[发明专利]一种基于视觉和陀螺仪的云台控制方法及装置在审
| 申请号： | 201710763390.1 | 申请日： | 2017-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN107491099A | 公开（公告）日： | 2017-12-19 |
| 发明（设计）人： | 胡庆枫;程晔 | 申请（专利权）人： | 浙江华飞智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 310053 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉和陀螺仪的云台控制方法及装置，用以解决由于陀螺仪噪声过大和陀螺仪本身容易受温度影响的特性产生漂移所造成的检测精度较低，影响云台控制精度，最终影响采集的图像的清晰度的问题。所述方法包括根据当前采集的图像信息，确定第一角速度；根据所述第一角速度、陀螺仪获取的第二角速度、预设的量测噪声及预设的卡尔曼滤波算法，确定第三角速度，并根据所述第三角速度，对云台进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 陀螺仪 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于视觉和陀螺仪的云台控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据当前采集的图像信息，确定第一角速度；根据所述第一角速度、陀螺仪获取的第二角速度、预设的量测噪声及预设的卡尔曼滤波算法，确定第三角速度，并根据所述第三角速度，对云台进行控制。
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